Тема 1.4 Детерміновані сигнали та їх характеристики …………………………………… 89

1.4.1 Неперервні сигнали ……………………………………………………………………………………………89

1.4.2 Дискретні сигнали………………………………………………………………………………………………92

1.4.3 Випадкові сигнали та їх статистичні характеристики………………………………………………………. 95

1.4.4 Лабораторна робота№3. Дослідження випадкових сигналів……………………………………………..109

Розділ ІІ Аналіз систем автоматичного керування…………………………..110

Термінологія………………………………………………………………………………………………………….110

Тема 2.1 Математичні моделі систем керування у вигляді диференційних рівнянь…….121

2.1.1 Диференційні рівняння та методи їх розв’язання…………………………………………………………121.

2.1.2 Застосування перетворення Лапласа до розв’язання диференційних рівнянь……………………………132

2.1.3 Принцип лінеаризації рівнянь……………………………………………………………………………… 133

2.1.4 Вагова (імпульсна) перехідна функція неперервних систем керування………………………………… 136

2.1.5 Перехідна функція неперервних систем керування……………………………………..………………….138

2.1.6 Оцінка якості перехідних процесів та задача аналітичного конструювання…………………………… 139

2.1.7 Інтегральні показники якості перехідних процесів……………………………………………………… 141

Тема 2.2 Передаточної функції неперервних систем керування…………………………..144

2.2.1 Передаточні функції типових ланок…………………………………………………………………………147

2.2.2 Структурні перетворення передаточних функції………………………………………………………… 147

2.2.3 Передаточні функції неперервних систем керування………………………………………………………148

2.2.4 Передаточні функції нестаціонарних систем………………………………………………………………. 150

2.2.5 Зв'язок з часовими характеристиками………………………………………………………………………..151

2.2.6 Точність систем керування у сталих режимах………………………………………………………………156

2.2.7 Статичні похибки систем керування…………………………………………………………………………156

2.2.8 Швидкісна (кінематична) похибка………………………………………………………………………… 157

2.2.9 Похибка системи керування у сталих режимах……………………………………………………………. 158

2.2.10 Похибка системи керування при дії гармонічних впливів…………………………………………… 160

2.2.11 Компенсація збуджуючих впливів………………………………………………………………………….161

2.2 12 Комбінована система керування по задаючому впливу………………………………………………… 162

2.2.13 Комбінована система керування по збуджуючому впливу……………………………………………….163

Тема 2.3 Стійкість процесів в неперервних системах керування………………………….. 164

2.3.1 Поняття стійкості систем керування……………………………………………………………………….. 164

2.3.2 Перший метод Ляпунова ……………………………………………………………………………………166

2.3.3 Необхідні та достатні умови стійкості руху ……………………………………………………………...166

2.3.4 Теореми Ляпунова про стійкість лінійних систем керування …………………………………………….167

2.3.5 Алгебраїчні критерії стійкості…………………………………………………………………………… 168

2.3.6 Критерій Рауса……………………………………………………………………………………………… 168

2.3.7 Критерій Гурвіця…………………………………………………………………………………………….. 168

2.3.8 Вплив параметрів системи керування на стійкість…………………………………………………………170

2.3.9 Кореневі методи оцінки якості перехідних процесів………………………………………………………171

2.3.10 Визначення ступеню стійкості………………………………………………………………………………174

2.3.11 Аналіз якості методом траєкторії коренів………………………………………………………………….175

2.3.12 Вплив розташування нулів та полюсів на якість перехідних процесів………………………………… 179

2.3.13 Структурна нестійкість систем керування…………………………………………………………………179