3.7.21 Лабораторна робота №13
Дослідження автомата стійкості в системах керування
Призначення: Лабораторні дослідження націлені на закріплення знань основних принципів побудови адаптивних систем керування рухомими об’єктами, надання навичок застосування сучасних методів дослідження систем керування, здобуття умінь ставити та розв’язувати задачі, зв’язані з побудовами стійких систем керування, аналізувати та узагальнювати здобуті експериментальні данні.
Ціль роботи: виявлення позитивних якостей та недоліків принципу адаптивного керування, що досліджується, впливу задаючих та збуджуючих впливів, структури системи, її параметрів на точність відпрацювання задаючих впливів та визначення умов компенсації збуджуючих впливів.
Вибір структури САК виконується виходячи із аналізу функціональної схеми блока моделі узагальненої системи керування віртуального лабораторного стенду та обраних цілей лабораторних досліджень. Значення параметрів системи обирається із таблиці варіантів (Робоча навчальна програма).
Варіант дослідження неперервної системи
У лабораторній роботі необхідно: дослідити характеристики об’єкта керування, що регулюються: перехідну характеристику , вплив початкових умов; дослідити вплив на якість перехідних процесів при зміні параметрів об’єкта керування (коефіцієнти передачі, сталої часу, параметрів та структури каналу компенсації),; експериментально дослідити процеси в адаптивної системі керування та у заданої ; визначити умови компенсації неконтрольованих зовнішніх збуджень; побудувати та експериментально дослідити відповідні перехідні процеси.
Висновок. Відповідно теоретичним розрахункам та обробки експериментальних досліджень зробити висновки по лабораторній роботі згідно обраних цілей досліджень.
Література
Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.
М.:Наука,1972.
Теория автоматического управления /Под ред. Нетушила А.В. Ч.1.М.:Высшая
школа.1976.
Теория автоматического управления /Под ред. Нетушила А.В. Ч.2.М.:Высшая
школа.1977.
Воронов А.А. Основы теории автоматического управления .Ч1,2. Л.:Энергия,1977.
Бесекерский В.А. Цифровые автоматические сиситемы. М. :Наука,1977.
Иванов ИюАюЮФалдинИ. И.Теория оптимальных систем управленияЮ»Наука»,1981.
Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование.М.:Машиностроение,1978
Куропаткин И.П. Оптимальные и адаптивне системы,Высшая школа,1980.
ОлейниковИ.А., ЗотовН.С., ПришвинА.М. Основы оптимального и экстремального управления, Высшая школа,1969.
10.Попов Е.Н. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. М.: 1979.
11.РойтенбергЯ.Н. Автоматическое управление.М.Наука,1978.
12. Сю Т., Майер А. Современная теория управления и ее применение. М.1972
13. Ту Ю. Современная теория управления / Пер. с англ./ Машиностроение,1971.
14.Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления. / Под ред Бесекерского В.А М.: 1979.
15. Топчиев Ю.И., Цыпляков А.П. Задачник по теории автоматического регулирования .М.: Машиностроение,1986.
Деруссо П.,Рой Р.,Клоуз Ч. Пространство состояний в теории управления,М.Наука,1970
Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления . М.: Машиностроение,1986.
Шпіт С.В. Теорія автоматичного управління. Комп’ютерний підручник.-Київ.;КПІ.1999.
http://udec.utu-kpi,Kiev.ua/ Пілотний проект. Дистанційна навчаюча система, Теорія автоматичного керування, Шпіт С.В. Київ: КПІ. 2008.
Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.
М.:Наука,1972.
Теория автоматического управления /Под ред. Нетушила А.В. Ч.1.М.:Высшая
школа.1976.
Теория автоматического управления /Под ред. Нетушила А.В. Ч.2.М.:Высшая
школа.1977.
Воронов А.А. Основы теории автоматического управления .Ч1,2. Л.:Энергия,1977.
Бесекерский В.А. Цифровые автоматические сиситемы. М. :Наука,1977.
Иванов ИюАюЮФалдинИ. И.Теория оптимальных систем управленияЮ»Наука»,1981.
Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование.М.:Машиностроение,1978
Куропаткин И.П. Оптимальные и адаптивне системы,Высшая школа,1980.
ОлейниковИ.А., ЗотовН.С., ПришвинА.М. Основы оптимального и экстремального управления, Высшая школа,1969.
Попов Е.Н. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. М.: 1979.
РойтенбергЯ.Н. Автоматическое управление.М.Наука,1978.
Сю Т., Майер А. Современная теория управления и ее применение. М.1972
Ту Ю. Современная теория управления / Пер. с англ./ Машиностроение,1971.
Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления. / Под ред Бесекерского В.А М.: 1979.
Топчиев Ю.И., Цыпляков А.П. Задачник по теории автоматического регулирования .М.: Машиностроение,1986.
Деруссо П.,Рой Р.,Клоуз Ч. Пространство состояний в теории управления,М.Наука,1970
Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления . М.: Машиностроение,1986.
Шпіт С.В. Теорія автоматичного управління. Комп’ютерний підручник.-Київ.;КПІ.1999.
http://udec.utu-kpi,Kiev.ua/ Пілотний проект. Дистанційна навчаюча система, Теорія автоматичного керування, Шпіт С.В. Київ: КПІ. 2008.
Методичні вказівки
Універсальний лабораторний комплекс ТАК-SHS
для дослідження системи автоматичного керування
доц.. Шпіт Сергій Васильович
Універсальний лабораторний комплекс ТАК-SHS призначається для дослідження систем автоматичного керування. ТАК-SHS побудовано на принципі використання векторно-матричної моделі вивчаємої системи , яка автоматично розраховується на основі спеціалізованого алгоритму SHS по структурної схемі, що будується безпосередньо на екрані монітору . Лабораторний стенд забезпечує дослідження лінійних і не лінійних ( стаціонарних та нестаціонарних ) систем автоматичного керування, як неперервних так і дискретних, при детермінованих та випадкових впливах.
Порядок роботи з ТАК-SHS комплексом
!. Завантаження ТАК-SHS
Знаходимо на робочому столі папку Т_А_К. Обираємо курсором папку і натискуємо ліву кнопку миші два рази, На екрані дисплею з’являється ь загальний опис папки, Обираємо курсором ТАК-SHS та відкриваємо лабораторний комплекс на екрані дисплею.
Основний елемент ТАК-SHS - головне вікно, до якого входить панель меню елементів та керування, та поле графічної частини, на якому виконується побудова структурної схеми системи, яка підлягає дослідженню. Головне меню містить у собі опції - основні задачі з переліком своїх власних опції або пунктів меню – під задач.
Головна панель ТАК-SHS містить у собі меню елементів та опції керування
Для створення папки, у яку будуть записуватися всі результати дослідження, виконується така послідовність дії: у робочій області натискаємо праву кнопку миші
І обираємо « Создать – Папку », у результаті з’являється нова папка, який присвоюється своє призвище і відкриваємо її. У текстовому вікні « Имя файла » діалогового вікна « Сохранение » набираємо ім’я, яке присвоїли схемі. Натискаємо кнопку “ Сохранить “. У результаті отримуємо вікно, яке вказує на шлях зберігання схеми.
Опції головного меню:
