3.4.3 Корекція дискретних систем за допомогою регуляторів у колі зворотнього зв’язку.

Якiсть систем можна поліпшити шляхом включення неперервних корегуючих ланок у коло зворотного зв'язку

Рис. 3.92 Корекція за допомогою неперервних ланок

Якщо порiвняти таку корекцiю з послiдовною (Рис.3.93), для якої передаточна функція W_к(s) визначена, то iз спiввiдношень, якi описують цi методи корекцiї можна встановити вiдповiдний зв'язок мiж послiдовною корекцiєю та корекцiєю у колi зворотного зв'язку.

Рис.3.93 Корекція за допомогою послідовного ЦР

Із передаточних функцiй

випливають умови

якi дозволяють по вiдомому значенню W_к(z) знайти W_зз(s). При цьому треба контролювати можливiсть фiзичної реалiзацiї корегуючих ланок, тобто розклад у степеневий ряд не повинен мати додатних степенiв z.

Для умови z-перетворення записується у вигляді

Хай цифровий регулятор W_к(z) має вигляд .

Тому що W_к(z) відповідає умовам реалізуємості, то

Отже,

П 3.17

Виконати корекцію дискретної системи керування за умов задачі П3.15 задопомогою послідовної цифрової корекції

1. Визначається передаточна функція умовно розімкнутої скоригованої системи

2. Будується перехідний процес у скоригованої системі керування

4. Досліджуються властивості системи керування на основі ЛАЧХ

Висновок: По відношенню до результатів задачі П 3 збільшені запаси по амплітуді та фазі, дещо зменшилося перерегульування в системі керування.

П3.18

Визначити передаточну функції корегуючої ланки, якщо задані параметри не скоригованої та бажаної умовно розімкнутої передаточної функції

Позначимо частоти спряження для не скоригованої ЛАЧХ

Нехай частоти спряження для бажаної ЛАЧХ визначені як

Запишемо ЛАЧХ по ділянкам

Не скоригована Бажана

Передаточна функція корегуючої ланки визначається як

Відповідні ЛФЧХ

Корегуюча ланка

3.4.4 Синтез цифрових регуляторів.

Найбiльш унiверсальним засобом корекцiї дискретних систем є використання цифрових корегуючих пристроїв – регуляторiв. При цьому функцiю цифрового регулятора можуть виконувати iмпульснi фiльтри або цифровi фiльтри.

Цифровим фiльтром називається пристрiй, який перетворює послiдовнiсть чисел E₁[nT], якi поступають на його вхiд, у другу послiдовнiсть E₂[nT], яка формується на його виходi (Рис.3.94)

Рис. 3.94 Цифровий регулятор ЦР

Для того, щоб W_к(z) була фiзично реалiзуєма, тобто порядок її знаменника був не менший порядку чисельника, треба щоб дискретна передаточна функцiя бажаної замкненої системи W_з(z) мала всi нулi передаточної функцiї W(z), модулi яких дорiвнюють або бiльше одиницi, а функцiя 1-W_з(z) повинна мати у якостi нулiв всi тi полюси передаточної W(z), модулi яких дорiвнюють або бiльше одиницi.