4. Методы коррекции динамических свойств сау.

ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫЕ И ПАРАЛЛЕЛЬНЫЕ КОРРЕКТИРУЮЩИЕ

УСТРОЙСТВА

Для улучшения динамических свойств САУ могут применять­ся последовательные, параллельные и смешанные схемы включения корректирующих устройств (КУ) (рис. 6.1).

Рис. 6.1

Выбор схемы включения корректирующих устройств решает­ся, исходя из преимуществ и недостатков, свойственных каждо­му из приведенных вариантов.

Последовательное включение КУ, при введении производных в основную цепь регулирования, увеличивает скорость управля­ющего воздействия, но одновременно усиливается вредное воз­действие высокочастотных возмущений. Кроме того, повышение скорости воздействия требует повышения мощности системы и ее прочности.

Введение интегралов в закон регулирования делает систему астатической и устраняет статическую ошибку. Вместе с тем, для обеспечения устойчивости астатических систем при­ходится значительно усложнять схему САУ.

Обратные связи имеют преимущества по сравнению с после­довательными. Они менее чувствительны к внешним воздействиям и изменениям параметров основной цепи регулирования и не усиливают помех.

Основным преимуществом обратных связей является то, что они уменьшают влияние нестабильности параметров и характе­ристик шунтируемых элементов на динамические характеристики системы. В связи с этим в таких системах могут применяться более простые и дешевые элементы.

Недостатки параллельной коррекции:

а) более сложная схема включения и сами, параллельные КУ, как правило, сложнее последовательных;

б) возникает необходимость применения согласующих элементов;

в) возможны перегрузки цепи, охваченной корректирующим кон­туром.

Последовательные корректирующие элементы выгодно отли­чаются от параллельных простотой и возможностью расширения полосы пропускания частот при включении дифференцирующего элемента в цепь регулирования.

Однако они обладают следующими недостатками:

а) ослабляют основной сигнал в цепи управления, что требует дополнительного усиления;

б) увеличивают чувствительность системы к помехам (при рас­ширении полосы пропускания);

в) качество работы САУ существенно зависит от стабильности характеристик и параметров системы;

г) в интегрирующих элементах приходится применять конденса­торы большой емкости;

д) требуются большие входные сигналы постоянного тока;

е) необходимость согласования входов и выходов КУ с блока­ми системы.

Рис. 6.2

Несмотря на сказанные недостатки, последовательные КУ нашли широкое применение в силу своей простоты. В качестве последовательных КУ чаще всего применяют пассивные электрические или активные четырехполюсники. На рис. 6.2 показаны возможные схемы включения корректирующих устройств в системе стабилизации летательного аппарата (ЛА) по одной из угловых координат, например, по тангажу. При этом в качестве последо­вательных корректирующих устройств могут применяться не только электрические цепочки (схема А), но и более сложные элементы, например, гироскопические датчики угловых скорос­тей (схема Б), гиротахоакселерометры (схема В) и др. В ка­честве местных обратных связей чаще всего применяются потенциометры, выполняющие функции жесткой обратной связи или тахогенераторы, обеспечивающие гибкую обратную связь.