4. Исполнительная подсистема

При подаче сжатого воздуха в поршневую полость пневмоцилиндра двустороннего действия шток выдвига­ется и через кулисный механизм разводит захватывающие пальцы (рис. 4.29, а). При обратном ходе поршня пальцы сводятся (рис. 4.29, б).

По конструктивному исполнению захваты подразделяются на параллельные (рис. 4.30, а), поворотные (рис. 4.30, б) и трехточечные (рис. 4.30, в).

Рис. 4.30. Пневматические захваты

Как правило, конструкции захватов реализуют удержание объекта как по внешним, так и по внутренним поверхностям, а их приводные поршни с целью обеспечения контроля срабатывания захвата снабжают посто­янным магнитом.

4.4.3. Вакуумные захваты

В вакуумных захватах объект удерживается вследствие разрежения, создаваемого в полости между элас­тичным захватом (присоской) и поверхностью самого объекта (рис. 4.31, а), при этом для получения вакуума в захвате важно, чтобы последняя была достаточно гладкой и плотной.

Рис. 4.31. Вакуумный захват

В заводских сетях для создания вакуума используют вакуум-насосы. В этих условиях присоска вакуумного захвата должна управляться аппаратурой, способной работать с давлениями ниже атмосферного.

ӕ3

4. Исполнительная подсистема

В случаях, когда необходимо обеспечить вакуум на конкретном участке технологического оборудования, применяют эжекторы (рис. 4.31, б), которые позволяют создавать вакуум в рабочем канале до -0,09 МПа (-0,9 бар) при давлении на входе 0,7 МПа (7 бар). Принцип действия эжектора заключается в понижении давления на тех участках трубопровода, где воздух движется с большими скоростями (в соответствии с уравнением Бернулли). При протекании по каналу 2 сжатый воздух эжектирует (вовлекает в поток) воздух из камеры 1, в результате чего в ней возникает разрежение.

Помимо типовых конструкций эжекторов (рис. 4.32, а) производители элементов промышленной пневмоав­томатики выпускают эжекторные головки с принудительным отталкиванием детали от присоски с помощью сжатого воздуха после завершения операции захвата (рис. 4.32, б), а также компактные эжекторы с электро­магнитным управлением процессом захвата и отталкивания заготовки (рис. 4.32, в).

Очевидно, что усилие с которым объект удерживается в вакуумных захватах, зависит не только от глубины вакуума, но и от площади присоски (или суммарной площади нескольких присосок).

Для поддержания вакуума в системе при выходе из строя одного или даже нескольких вакуумных захватов применяют ограничители расхода сжатого воздуха — вакуумные клапаны (рис. 4.33).

Рис. 4.33. Вакуумный клапан

При повреждении присоски или ее контакте с неочищенной поверхностью захватываемого объекта подпру­жиненный запорный элемент 2 прижимается к седлу 1 клапана, образующимся воздушным потоком, тем са­мым резко ограничивая возможность попадания воздуха в вакуумную систему. В результате в систему через дроссельное отверстие запорного элемента 2 проникает только небольшая часть воздуха, благодаря чему вакуум в других захватах сохраняется.

В целях обеспечения надежного функционирования нескольких присосок, установленных на одной линии, каждая из них должна быть снабжена вакуумным клапаном.

74