- •Балтийский государственный технический университет «военмех» им. Д.Ф. Устинова
- •В.Ю. Лавров Введение в теорию механизмов и машин Учебное пособие
- •Содержание
- •Введение
- •1. Структурный анализ и синтез рычажных механизмов
- •1.1. Основные определения
- •1.2. Число степеней свободы механизма
- •1.3. Структурные группы
- •1.4. Структурный синтез механизмов с помощью групп Ассура
- •1.5. Диагностика наличия пассивных связей
- •1.6. Элементы метрического синтеза рычажных механизмов
- •Математически это можно выразить следующим образом. Если выполняются условия:
- •Если выполняются условия:
- •2. Кинематический анализ рычажных механизмов
- •2.1. Постановка задачи
- •2.2. Кинематика входных механизмов
- •2.2.1. Кривошип
- •2.2.2. Ползун
- •2.2.3. Качающийся ползун
- •2.3. Аналитические зависимости кинематического анализа для структурных групп, связанных со стойкой
- •2.3.1. Трёхшарнирная структурная группа
- •2.3.2. Структурная группа "шатун - ползун"
- •Уравнение замкнутого векторного контура:
- •2.3.3. Кулисные структурные группы
- •2.3.4. Структурная группа "шарнир – ползун – ползун"
- •2.3.5. Структурная группа "ползун – шарнир – ползун"
- •2.4. Метод преобразования координат
- •2.5. Общая последовательность кинематического анализа
- •2.6. Передаточные функции, передаточное отношение
- •2.6.1. Передаточная функция
- •2.6.2. Передаточное отношение
- •2.7. Графо-аналитический метод планов2
- •3. Кулачковые механизмы
- •3.1. Классификация
- •3.2. Основные геометрические параметры кулачковых механизмов
- •3.3. Фазы работы кулачковых механизмов. Фазовые и конструктивные углы
- •3.4. Выбор закона движения выходного звена
- •3.4.1. Позиционные механизмы
- •3.4.2. Функциональные механизмы
- •3.5. Угол давления в кулачковых механизмах
- •3.6. Связь между углом давления и основными геометрическими параметрами кулачкового механизма
- •3.6.1. Механизм с толкателем центрального типа
- •Для надежного определения rOmin по формуле (3.7) rOmin I должны быть вычислены с достаточно мелким шагом по углу поворота кулачка.
- •3.6.2. Механизм с толкателем при наличии эксцентриситета
- •3.7. Определение основных геометрических параметров
- •3.7.1. Механизмы с толкателем и роликом или с заостренным толкателем
- •3.7.2. Механизмы с плоским толкателем
- •3.7.3. Механизмы с коромыслом и роликом
- •3.7.4. Механизмы с плоским коромыслом
- •3.8. Расчет профиля кулачка
- •3.8.1. Механизмы с толкателем и роликом или с заостренным толкателем
- •3.8.2. Механизмы с плоским толкателем
- •3.8.3. Механизмы с коромыслом и роликом
- •3.8.4. Определение радиуса ролика
- •4. Зубчатые механизмы
- •4.1. Классификация Зубчатые – это, наверное, самый широко распространенный класс механизмов. Большое разнообразие этих механизмов можно классифицировать следующим образом.
- •4.2. Основная теорема зацепления
- •4.3. Основные параметры эвольвентного зацепления
- •4.4. Теоретический и рабочий участок линии зацепления, зоны одно- и двупарного зацепления, коэффициент перекрытия
- •4.5. Методы изготовления зубчатых колес
- •4.5.2. Метод обкатки
- •Тогда ( 4.11 )
- •4.7.2.2. Гиперболоидные зубчатые передачи
- •Винтовая передача
- •Червячная передача
- •4.8. Кинематический анализ зубчатых механизмов
- •4.8.1. Рядные механизмы
- •4.8.2. Механизмы с промежуточными колесами
- •4.8.3. Планетарные зубчатые механизмы
- •4.8.4. Волновые зубчатые механизмы
- •4.8.5. Определение передаточных отношений сложных зубчатых механизмов
- •4.9. Силовой расчет зубчатых механизмов
- •4.9.1. Расчет крутящих моментов на валах
- •4.9.2. Усилия в зацеплениях
- •4.9.3. Определение реакций в опорах валов
- •4.10. Кпд зубчатых механизмов
- •4.10.1. Кпд зубчатых механизмов с неподвижными осями колес
- •4.10.2. Кпд планетарных зубчатых механизмов
- •4.11. Дифференциальные зубчатые механизмы
- •5. Силовой расчет рычажных механизмов
- •5.1. Постановка задачи
- •5.2. Общий порядок силового расчета
- •5.3. Внешние силы
- •5.4. Определение реакций в кинематических парах структурных групп
- •5.4.1. Аналитическое решение
- •5.4.1.1. Трёхшарнирная структурная группа
- •5.4.1.2. Структурная группа "шатун – ползун"
- •5.4.1.3. Кулисные структурные группы
- •5.4.1.4. Структурная группа типа "шарнир – ползун – ползун"
- •5.4.1.5. Структурная группа "ползун – шарнир – ползун"
- •5.4.2. Графо-аналитическое решение задачи силового расчёта
- •5.5. Силовой расчет кривошипа
- •5.5.1. Одноколенный кривошип
- •5.5.1.1. Силовой расчет кривошипа при передаче крутящего момента
- •5.5.1.2. Силовой расчет кривошипа при передаче крутящего момента
- •5.5.2. Двухколенный кривошип
- •5.5.2.1. Крутящий момент на кривошип передаётся через зубчатую или фрикционную пару
- •5.5.2.2. Крутящий момент на кривошип передается через планетарный или волновой механизм
- •6. Уравновешивание механизмов
- •6.1. Постановка задач
- •6.2. Уравновешивание роторов
- •6.2.1. Уравновешивание роторов при известном расположении неуравновешенных масс
- •6.2.2. Уравновешивание роторов при неизвестном расположении неуравновешенных масс
- •Производят второй разгон ротора, дают выбег и замеряют амплитуду резонансных колебаний. Обозначим ее: a1.
- •7.2. Метод приведения
- •7.3. Приведение сил и моментов
- •7.4. Приведение масс и моментов инерции
- •7.5. Уравнение движения
- •7.6. Анализ уравнения движения
4.5.2. Метод обкатки
Этим методом можно изготовить только колеса с эвольвентным профилем зубьев. Инструментом в данном случае может являться: режущая рейка, червячная фреза или долбяк. На рис. 4.6 показана схема изготовления колеса методом обкатки режущей рейкой. Движение резанья происходит перпендикулярно плоскости рисунка.
Если инструмент и заготовка расположены друг относительно друга так, что делительная прямая режущей рейки касается делительной окружности колеса, то говорят, что колесо изготавливается без смещения инструмента (коэффициент смещения x = 0). Смещение инструмента от центра заготовки называется положительным, к центру – отрицательным. Величина смещения равна xm.
К недостаткам метода можно отнести то, изготовить можно только колеса с эвольвентным профилем зубьев.
К преимуществам этого метода относится его относительная дешевизна. Т.к. во-первых, режущие кромки, например, режущей рейки прямолинейны и их обработка гораздо дешевле, чем для инструмента в методе копирования. А во-вторых, инструмент более универсален: одной и той же рейкой можно изготавливать различные колеса с одним модулем.
4.6. Явления подреза и заострения зуба.
Минимальное число зубьев на колесе
При проектировании зубчатых механизмов часто возникает задача уменьшения диаметров колес, так как при этом уменьшается металлоемкость конструкции и, следовательно, ее стоимость. Поскольку диаметр делительной окружности колеса равен d = m Z, то уменьшитьdможно либо уменьшением модуля, либо уменьшением числа зубьев.
Модуль колес определяется по условиям прочности и не может быть меньше, чем требуется для обеспечения контактной и изгибной прочности зубьев.
Следовательно, дальнейшее уменьшение диаметра колеса возможно только за счет уменьшения числа зубьев. Однако, как показала практика, при малом числе зубьев на колесе изготовление его методом обкатки приводит к образованию подрезанного зуба (рис. 4.7б). Это связано с тем, что эвольвента существует только снаружи от основной окружности db, а при малом числе зубьев эта окружность проходит по телу зуба, и та его часть, которая находится внутриdbэвольвентой не является, а, следовательно, и не отвечает условиям основной теоремы зацепления. При достаточно большом числе зубьев основная окружность проходит ниже окружности впадин, как это показано на рис. 4.7а, или в пределах радиального зазора зацепления и тогда весь зуб или его рабочая часть имеет форму эвольвенты.
Таким образом, во избежание явления подреза зуба надо найти такое количество зубьев Zmin, начиная с которого возникает описанная выше ситуация. Рассмотрим сначала случай изготовления колеса без смещения инструмента.
На рис. 4.7в представлена расчетная схема, где режущая рейка находится в предельно допустимом положении, когда вершины ее зубьев находятся на линии bc, т.е. когда вершины зубьев рейки касаются основной окружности (см. также рис. 4.6).
По построению имеем:
ha = OW – OC = rmin – rb cos W = rmin – rmin cos2 W =
= rmin (1– cos2 W) = rmin sin2 W
Откуда
ha* m = (dmin/2) sin2 W
ha* m = (m zmin/2) sin2 W