Содержание отчёта
Цель работы.
Структурные схемы исследуемых систем.
Полученные графики и характеристики.
Расчётная часть.
Основные выводы.
Контрольные вопросы
Дайте определение статической и астатической САУ.
Какими структурными свойствами системы определяется порядок ее астатизма?
Какой способ придания системе свойств астатизма первого порядка наиболее предпочтителен на практике?
Назовите основные показатели качества САУ. Поясните их смысл.
В чём суть исследуемого способа коррекции динамических свойств САУ? Назвать другие способы коррекции динамических свойств САУ.
Чем вызваны отрицательные фазовые сдвиги в неизменяемой части САУ?
Глава9. Вычисления в matlab/scilab
9.1. Создание m-файлов-сценариев в MatLab
В MatLab имеется возможность написать программу и сохранить ее в виде m-файла с целью последующего многократного выполнения. M-файл – сценарий, именуемый также script-файлом, представляет собой последовательность команд без входных и выходных параметров.
Он имеет следующую структуру:
% Комментарий
Тело файла с любыми выражениями
Для создания и отладки m-файла необходимо войти в редактор-отладчик MatLab, выбрав в основном меню командного окна MatLab пункт «Файл», затем пункты «Создать» и «m-файл». После раскрытия окна редактора-отладчика необходимо набрать нужные команды программы и сохранить полученный файл с помощью пунктов меню «Файл – Сохранить как…» редактора-отладчика. Для выполнения m-файла необходимо выполнить команду «Выполнить».
9.2. Редактирование и отладка файлов-сценариев
После запуска SciLab на экране появится основное окно приложения. Окно содержит меню, панель инструментов и рабочую область. Признаком того, что система готова к выполнению команды, является наличие знака приглашения «>>», после которого расположен активный (мигающий) курсор. Рабочую область со знаком приглашения обычно называют командной строкой. Ввод команд в SciLab осуществляется с клавиатуры. Нажатие клавиши Enter заставляет систему выполнить команду и вывести результат (рис. 69).
Очевидно, что все выполняемые команды не могут одновременно находиться в поле зрения пользователя. Просмотреть информацию, которая находится выше видимой части окна можно с помощью полосы прокрутки или клавишами перемещения курсора Page Up, Page Down.
Файл-сценарий – это список команд SciLab, сохраненный на диске. Для подготовки, редактирования и отладки файлов-сценариев служит специальный редактор SciPad, который можно вызвать, выполнив команду главного меню editor, либо щелкнув левой кнопкой мыши по кнопке создания нового документа в главном меню (рис. 69).
Рис. 69. Выполнение элементарной команды в SciLab
В результате работы этой команды будет создан новый файл-сценарий. Расширение файлов-сценариев в SciLab– *.sce.
Выполнить операторы файла-сценария можно несколькими способами:
– из меню редактора SciPad вызвать команду Execute – Load into SciLab;
– из главного меню SciLab вызвать команду Exec и указать имя файла-сценария.
9.3. Специальные константы SciLab
Определенные в стандартных скалярные переменные начинаются со знака %. Часть специальных переменных предопределена. Они защищены и не могут быть удалены пользователем (но могут быть переопределены):
%i Мнимая единица: sqrt(-1)=%i
%pi Число Pi =3.1415927
%e Число e = 2.7182818
%eps Это условный нуль, то есть такое максимальное число, что 1+%eps=1 %eps=2.220E-16
%inf Бесконечность
%nan NotANumber: неопределенное значение
%s Переменная, значение которой равно "s",т.е.%s=s или s=poly(0,"s")