- •ОРГАНИЗАЦИЯ КУРСОВОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ
- •ВВЕДЕНИЕ
- •ГЛОССАРИЙ
- •1 Общие сведения об РТК и промышленных роботах
- •1.1 Роль роботов и РТК в листовой штамповке
- •1.2 Эволюционная классификация промышленных роботов
- •1.3 Структура и функции промышленных роботов
- •1.4 Этапы проектирования РТК
- •2 Номенклатура деталей
- •2.1 Детали для вытяжки
- •2.2 Детали для гибки
- •3 Расчет формы, размеров и веса исходных заготовок деталей
- •4 Расчет усилия штамповки и хода ползуна пресса
- •5 Анализ выбора типовой схемы РТК
- •5.1 Структура, состав и компоновка РТК
- •5.2 Метод выбора оптимальной компоновки РТК, типовые схемы
- •5.3 Типовые компоновки РТК
- •5.4 Расчет производительности РТК
- •5.5 Пример выбора оптимальной компоновки РТК
- •6 Выбор пресса, схемы штампа
- •6.1 Требования к прессам и штампам
- •6.2 Типовые конструкции штампов
- •6.2.1 Штамп вытяжной
- •6.2.2 Штамп гибочный
- •6.3 Пример выбора пресса и схемы штампа
- •7 Выбор промышленного робота
- •7.1 Технические характеристики промышленных роботов
- •7.2 Применение промышленных роботов в листовой штамповке
- •7.3 Требования к промышленным роботам
- •7.3 Номенклатура промышленных роботов
- •7.3.2 Малогабаритные
- •7.4 Пример выбора промышленного робота
- •8 Выбор вспомогательного оборудования
- •8.1 Вспомогательные устройства РТК
- •8.2 Шиберные подачи
- •8.3 Револьверные подачи
- •8.4 Загрузочное устройство с поворотным столом
- •8.5 Загрузочное устройство револьверного типа
- •8.6 Пример выбора подающего устройства РТК
- •9 Выбор захватного устройства промышленного робота
- •9.1 Общие сведения о схватах промышленных роботов
- •9.2 Механические схваты
- •9.3 Вакуумные схваты
- •9.4 Электромагнитные схваты
- •9.5Схваты с сенсорными датчиками
- •9.6 Пример выбора захватного устройства промышленного робота
- •10 Информационная система РТК
- •10.1 Сенсорная система промышленных роботов (система датчиков)
- •10.2 Пример установки системы датчиков РТК
- •11 Характеристики системы управления РТК
- •11.1 Общая структура системы управления РТК
- •11.2 Цикловое программное управление
- •11.3 Позиционное и контурное программное управление
- •11.5 Характеристики системы управления промышленного робота
- •12 Разработка компоновочной схемы РТК
- •13 Расчет временных параметров РТК, цикловая диаграмма
- •13.1 Цикловая диаграмма работы РТК
- •13.2 Пример составления цикловой диаграммы РТК
- •14 Разработка алгоритма управления РТК
- •14.1 Условные графические обозначения алгоритмов
- •14.2 Пример выполнения алгоритма управления РТК
- •15 Построение пневматической схемы РТК
- •15.1 Условные обозначения в пневматике
- •15.2 Правила выполнения схем
- •15.3 Основные логические функции в пневмосхемотехнике
- •15.4 Реализация логических функций в электропневмосхемотехнике
- •15.5 Пример выполнения пневматической схемы РТК
- •Приложение 1 Номенклатура прессов.
- •Приложение 2 Номенклатура роботов
- •Библиографический список
6Выбор пресса, схемы штампа
6.1Требования к прессам и штампам
Основные требования к прессам в составе РТК:
Высокая производительность. Для увеличения производительности необходимо чтобы ползун пресса с большей скоростью проходил холостой ход и с меньшей рабочий ход. Для этого применяют двухскоростные приводы с двумя муфтами включения.
Высокий коэффициент использования ходов пресса. Существуют пресса, с возможностью регулирования числа ходов ползуна. В этом случае вместо асинхронного электродвигателя применяют синхронный электродвигатель или электродвигатель постоянного тока с тиристорным управлением.
Быстроходность. Однако быстроходные пресса не всегда применимы для вытяжки, где есть ограничения по скорости процесса.
Кроме этого необходимо обеспечить достаточное время для срабатывания средств автоматизации РТК, для чего применяют пресса с увеличенным ходом ползуна, либо предварительно увеличивают ход. Существуют пресса со встроенными манипуляторами с приводом от вала пресса. При этом происходит отбор мощности от привода пресса, что приводит к необходимости проведения дополнительных расчетов и снабжению пресса электронным командоаппаратом. Если пресс работает в составе комплекса или линии, он должен иметь систему предохранения от перегрузок либо пневматического, либо гидравлического типа. Так же пресс должен иметь устройства, сокращающие время переналадки: выдвижные столы, сменные подштамповые плиты, устройства для быстрого крепления штампов. В том числе необходима установка на пресс счетчика ходов, средств мониторинга и диагностики.
Номенклатура прессов приведена в приложении 1.
Основные требования к штампам:
Штампы должны обладать наивысшей надежностью и высокой стойкостью. Стойкость штампов должна обеспечивать их бесперебойную работу в течение заданного времени, когда должна быть проведена замена штампа, его контроль или планово–предупредительный ремонт. Штампы должны быть быстросменными. Для этого должны быть использованы автоматические зажимы, устройства вывода штампа из зоны пресса и его ввода.
Вштампах должны быть предусмотрены выталкиватели, как в верхней, так и в нижней половине штампа. Работа выталкивателей должна быть надежной, плавной и синхронной. Выталкиваемая деталь в процессе выемки из штампа должна быть зажата между верхними и нижними выталкивателями, что предохраняет от выскакивания детали ввиду наличия остаточных упругих деформаций. Кроме этого, как правило, необходимы, так называемые отлипатели, отделяющие прилипшую деталь от соприкасающихся частей штампа.
Вштампах желательно предусмотреть датчики износа, а также наличия детали в штампе и
еефиксации. В штампах должны быть предусмотрены выемки для входа и выхода схвата робота, где схват захватывает деталь. Штампы должны быть по возможности простыми, в особенности при мелкосерийном производстве. В этом случае после штамповки в первом штампе заготовки складываются в специальные укладчики–накопители, которые после загрузки, при штамповке во втором штампе играют роль питателей.
Проверка высоты штампа проводится в соответствии с характеристиками пресса:
max |
H |
S наиб S наим |
Hп.пл |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
n |
n |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Hшт |
|
|
|
|
; |
|
|
|
|
|
|
|
||
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
H min |
H Ш H |
п.пл. |
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
шт |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
H min |
ЗВШ H max |
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
шт |
|
шт |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
где ЗВШ – |
закрытая высота штампа; |
H max |
, |
H min |
– максимальная и минимальная |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
шт |
|
шт |
|
|
|
|
высота штампа; H |
– номинальная закрытая высота пресса; |
S наиб |
и |
S наим |
– наибольший и |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
n |
|
n |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
46 |
|
|
|
|
|
|