–ветвь 1: НР контакт K1;

–ветвь 2: НР контакт K2 последовательно соединен с НЗ контактом K3. Условия включения катушки Y1:

–срабатывание S1

или

– срабатывание S2 в отсутствии S3.

15.5 Пример выполнения пневматической схемы РТК

На рисунке 15.7 изображена пневматическая система робота МП–9С. Пневматическая система предназначена для подготовки воздуха и его распределения в полости пневмоцилиндров 14 – 17 приводов, Осуществляется это следующими устройствами: запорным муфтовым вентилем 1 (типа 15 К418БР) – при его открытии воздух из магистрали поступает в пневматическую систему робота; влагоотделителем 2 (типа В41–13), предназначенным для отделения от воздуха влаги; регулятором давления 3 (типа БВ57–33) и техническим манометром 4 (типа МТ–3), предназначенным для регулирования давления воздуха в диапазоне 0,4 0,5 МПа; маслораспылителем 5 (типа В44–23), проходя через который воздух насыщается маслом для смазывания внутренних полостей пневмоцилиндров 14 – 17. Подача воздуха в соответствующие полости пневмоцилиндров осуществляется электропневматическими, нормально закрытыми клапанами 7 ... 13 (типа 4152550179–12), На каждую полость пневмоцилиндра предусмотрен один пневмоклапан.

При включении клапана 7 воздух поступает в пневмоцилиндр 17 захватного устройства. Губки схвата сближаются и зажимают деталь. При отключении клапана 7 воздух из пневмоцилиндра 17 стравливается в атмосферу и поршень под действием пружины возвращается в исходное положение. При включении клапанов 8 – 13 воздух через клапаны 8, 10, 12 поступает соответственно к пневмоцилиндрам привода поворота руки манипулятора 16, привода подъема руки 15 и привода радиального перемещения руки 14. Из полостей пневмоцилиндров воздух через клапаны 9, 11, 13 и дроссели 6 стравливается в атмосферу. С помощью дросселей 6 регулируется скорость хода поршней пневмоцилиндров и соответственно звеньев манипулятора.

Рисунок 15.7 – Схема пневматической системы МП–9С:

1– запорный вентиль; 2 – регулятор влагоотделитель; 3 – регулятор давления; 4 – маномерт; 5 – маслораспылитель; 6 – дроссели; 7 – ; 8 – 13 – клапаны; 14 – 17 – пневмоцилиндры.

Выполним схему пневматической системы РТК на примере РТК листовой штамповки для деталей уголок, стакан и стакан с раздачей. (См. раздел 5.5)

110