- •ОРГАНИЗАЦИЯ КУРСОВОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ
- •ВВЕДЕНИЕ
- •ГЛОССАРИЙ
- •1 Общие сведения об РТК и промышленных роботах
- •1.1 Роль роботов и РТК в листовой штамповке
- •1.2 Эволюционная классификация промышленных роботов
- •1.3 Структура и функции промышленных роботов
- •1.4 Этапы проектирования РТК
- •2 Номенклатура деталей
- •2.1 Детали для вытяжки
- •2.2 Детали для гибки
- •3 Расчет формы, размеров и веса исходных заготовок деталей
- •4 Расчет усилия штамповки и хода ползуна пресса
- •5 Анализ выбора типовой схемы РТК
- •5.1 Структура, состав и компоновка РТК
- •5.2 Метод выбора оптимальной компоновки РТК, типовые схемы
- •5.3 Типовые компоновки РТК
- •5.4 Расчет производительности РТК
- •5.5 Пример выбора оптимальной компоновки РТК
- •6 Выбор пресса, схемы штампа
- •6.1 Требования к прессам и штампам
- •6.2 Типовые конструкции штампов
- •6.2.1 Штамп вытяжной
- •6.2.2 Штамп гибочный
- •6.3 Пример выбора пресса и схемы штампа
- •7 Выбор промышленного робота
- •7.1 Технические характеристики промышленных роботов
- •7.2 Применение промышленных роботов в листовой штамповке
- •7.3 Требования к промышленным роботам
- •7.3 Номенклатура промышленных роботов
- •7.3.2 Малогабаритные
- •7.4 Пример выбора промышленного робота
- •8 Выбор вспомогательного оборудования
- •8.1 Вспомогательные устройства РТК
- •8.2 Шиберные подачи
- •8.3 Револьверные подачи
- •8.4 Загрузочное устройство с поворотным столом
- •8.5 Загрузочное устройство револьверного типа
- •8.6 Пример выбора подающего устройства РТК
- •9 Выбор захватного устройства промышленного робота
- •9.1 Общие сведения о схватах промышленных роботов
- •9.2 Механические схваты
- •9.3 Вакуумные схваты
- •9.4 Электромагнитные схваты
- •9.5Схваты с сенсорными датчиками
- •9.6 Пример выбора захватного устройства промышленного робота
- •10 Информационная система РТК
- •10.1 Сенсорная система промышленных роботов (система датчиков)
- •10.2 Пример установки системы датчиков РТК
- •11 Характеристики системы управления РТК
- •11.1 Общая структура системы управления РТК
- •11.2 Цикловое программное управление
- •11.3 Позиционное и контурное программное управление
- •11.5 Характеристики системы управления промышленного робота
- •12 Разработка компоновочной схемы РТК
- •13 Расчет временных параметров РТК, цикловая диаграмма
- •13.1 Цикловая диаграмма работы РТК
- •13.2 Пример составления цикловой диаграммы РТК
- •14 Разработка алгоритма управления РТК
- •14.1 Условные графические обозначения алгоритмов
- •14.2 Пример выполнения алгоритма управления РТК
- •15 Построение пневматической схемы РТК
- •15.1 Условные обозначения в пневматике
- •15.2 Правила выполнения схем
- •15.3 Основные логические функции в пневмосхемотехнике
- •15.4 Реализация логических функций в электропневмосхемотехнике
- •15.5 Пример выполнения пневматической схемы РТК
- •Приложение 1 Номенклатура прессов.
- •Приложение 2 Номенклатура роботов
- •Библиографический список
14 Разработка алгоритма управления РТК
14.1 Условные графические обозначения алгоритмов
Перечень, наименование, обозначение и размеры обязательных символов и отображаемые ими функции в алгоритме должны соответствовать указанным в таблице 14.1 по ГОСТ 19.002–80.
Размер a должен выбираться из ряда 10, 15, 20 мм. Допускается увеличивать размер a на число, кратное 5. Размер b равен 1,5a.
|
Таблица 14.1 – Условные графические обозначения алгоритмов |
||
|
|
|
|
Наименование |
Обозначение и размеры в |
Функция |
|
мм |
|||
|
|
||
|
|
Начало, конец, прерывание процесса |
|
Пуск – останов |
|
обработки данных или выполнения |
|
|
программы |
||
|
|
||
|
|
|
|
Соединитель |
|
Указание связи между прерванными |
|
|
линиями потока, связывающими символами |
||
|
|
||
|
|
|
|
|
|
Выполнение операций или группы операций, |
|
Процесс |
|
в результате которых изменяется значение, |
|
|
форма представления или расположение |
||
|
|
||
|
|
данных |
|
|
|
|
|
|
|
Выбор направления выполнения алгоритма |
|
Решение |
|
или программы в зависимости от некоторых |
|
|
|
переменных условий |
|
|
|
|
|
Предопределенный |
|
Использование ранее созданных и отдельно |
|
|
описанных алгоритмов или программ |
||
процесс |
|
||
|
|
||
|
|
|
|
|
|
Преобразование данных в форму, пригодную |
|
Ввод–вывод |
|
для обработки (ввод) или отображения |
|
|
результатов обработки (вывод) |
||
|
|
||
|
|
|
14.2 Пример выполнения алгоритма управления РТК
Составим алгоритм управления РТК на примере РТК листовой штамповки для деталей уголок, стакан и стакан с раздачей. (См. раздел 5.5)
99
100
Рисунок 14.1 – Алгоритм управления РТК
101