Заключение
Материал нашего учебного пособия подходит к концу. В этой работе мы рассмотрели лишь некоторые понятия такой обширной и синтетической дисциплины, как интеллектуальная робототехника. В главе «Кинематика манипуляторов» был представлен широко известный в робототехническом мире алгоритм расстановки систем координат, названный в честь его создателей алгоритмом Денавита-Хартенберга, выведены уравнение кинематики манипулятора, формулы для вычисления скоростей и ускорений произвольных точек манипулятора, сформулированы прямая и обратная задачи кинематики и даны методы их решения. В главе «Динамика манипуляторов» дан детальный вывод уравнения динамики манипулятора, исходя из уравнений Лагранжа II рода. В главе «Планирование путей, траекторий и управление манипуляторами» даны постановки и методы решения задач: расчета путей, траекторий и управляющих воздействий на манипуляторы, функционирующие в среде без препятствий, планирования траекторий в среде с известными препятствиями, исполнения траектории, управления манипуляторами в среде с неизвестными препятствиями.
В учебное пособие не вошли такие разделы, как сенсорные системы роботов, обработка сенсорной информации, планирование действий, совместное функционирование нескольких роботов, взаимодействие систем человек-робот и другие. Одно лишь перечисление проблем и разделов, существующих в интеллектуальной робототехнике, показывает, насколько обширна эта дисциплина и как много интересных и сложных проблем решается учеными-робототехниками. В мире издается большое количество литературы, посвященной роботам и искусственному интеллекту, печатаются труды конференций и симпозиумов. Читателю, серьезно интересующемуся данной тематикой, необходимо с такими изданиями знакомиться. Но самое главное – стремиться к самостоятельным и квалифицированным исследованиям. Автор надеется, что его учебное пособие станет хорошим помощником в этом деле.
Учебное издание
Павел Константинович Лопатин
Интеллектуальные манипуляционные роботы
Учебное пособие
