Задачи для самостоятельного решения
1. Найдите путь, удовлетворяющий следующим условиям:
q(t0) = q0, (3.136)
q(T) = qT, (3.137)
(t0)
=
,
(3.138)
(T) = T , (3.139)
(t0)
=
,
(3.140)
(T)
=
.
(3.141)
2. Найдите путь, соединяющий q0 и qT и не налегающий на запрещенные точки (рис. 3.19).
Запрещенные точки обозначены крестиками. Предполагается, что координаты всех запрещенных точек известны.
3. Найдите путь, соединяющий q0 и qT и не налегающий на запрещенные точки (рис. 3.19). Предполагается, что координаты запрещенных точек E, G, H не известны.
4. Напишите программу, изображающую процесс зачерпывания манипулятором воды из колодца (рис. 3.20).
5. Напишите программу, которая будет изображать процесс написания манипулятором вашего имени на доске.
6. Напишите программу, изображающую процесс вставки манипулятором цилиндра в отверстие в стене.
7. Напишите программу, изображающую процесс вставки манипулятором книги в книжный шкаф.
8. Напишите программу, изображающую процесс открывания манипулятором двери.
9. Напишите программу, изображающую процесс покраски манипулятором забора.
10. Пусть имеется летающий робот с двумя руками. Напишите программу, изображающую процесс спасания таким роботом человека, находящегося на балконе здания, охваченного огнем.
11. Пусть имеется город, застроенный небоскребами в форме параллелепипедов. В одном из окон находится человек, нуждающийся в спасении. Напишите программу, изображающую полет робота среди небоскребов и процесс спасания роботом человека. Предполагается, что координаты и габариты небоскребов неизвестны.
12. Напишите программу, изображающую процесс наливания роботом воды в рот парализованному человеку. Предполагается, что человек может только открывать и закрывать рот.
13. Напишите комплекс программ «Роботизированная кухня». На этой кухне должны присутствовать кастрюли с «руками» и «ногами», которые должны самостоятельно вставать под кран, наполнять себя водой, затем вставать на плиту, зажигать огонь и заполнять себя уже нарезанными продуктами. По окончании приготовления кастрюля должна перемещаться на стол и кормить человека ложкой. Процесс нарезания продуктов, открытия крана и включения огня может также выполняться прикрепленным к столу манипулятором. Предусмотрите складирование манипулятором отходов в мусорное ведро. Мусорное ведро также должно быть снабжено руками и ногами, чтобы самостоятельно выходить из помещения и выбрасывать свое содержимое в мусорный бак.
14. Напишите программу, изображающую процесс сбора яблок роботом. Робот должен представлять собой подвижную тележку с установленными на ней баком для складирования яблок и двумя манипуляторами. Первый манипулятор должен захватывать ветку и тем самым ликвидировать ее качание, второй манипулятор должен срывать яблоко и класть его в бак. Предполагается, что координаты яблок известны, а расположение веток известно не полностью.
15. Напишите программу, изображающую процесс сбора камней луноходом (рис. 3.21) с поверхности Луны.
Рис.3.21
Луноход представляет собой тележку, на которой установлен бак и манипулятор. Предполагается, что расположение камней известно.