25. Точность сау относительно возмущающего воздействия.

Розглянемо структурну схему системи стабілізації з діючим збурювальним впливом (рис. 6.14).

Визначимо, наскільки точно система гасить збурення на виході.

Для цього перетворимо схему, відповідно до правил, які описані у розділі 4.3 вираз (4.7) і визначимо передавальну функцію за збуренням.

,

(6.44)

нехай збурення, що діє в системі, має вигляд:

,

тоді стала похибка визначається виразом:

,

і остаточно:

.

(6.45)

25. Методы повышения точности сау (увеличение коэффициента усиления разомкнутой системы).

Збільшення загального коефіцієнта підсилення веде до підвищення точності САУ у сенсі зменшення помилок у всіх типових режимах. Це видно з виразу для визначення сталої похибки, наприклад .

Оскільки коефіцієнт підсилення входить як дільник в усі коефіцієнти похибок (наприклад, для астатичної системи першого порядку, приклад 20):

,

то при збільшенні зменшуються.

Але необмежене збільшення коефіцієнта підсилення веде до втрати стійкості системи. У цьому позначається протиріччя між вимогами до точності та вимогами до стійкості системи регулювання.

Якщо ви для підвищення точності системи обираєте цей метод, пропонується спочатку розраховувати граничне значення коефіцієнта підсилення (коливальна границя стійкості), щоб, домагаючись підвищення точності при збільшенні коефіцієнта підсилення, не вийти з області стійкості.

25. Логарифмический критерий устойчивости.

Про стійкість САУ, відповідно до критерію Найквіста, можна судити спільно по АЧХ і ФЧХ розімкнутих систем. При цьому як правило використовують логарифмічні характеристики, що становить велику зручність у силу простоти їхньої побудови.

Для того щоб система була стійкою в замкнутому стані, необхідно щоб ордината фазової логарифмічної характеристики (розімкнутої системи) на частоті зрізу за модулем була менше :

.

(5.15)

На рис. 5.17 наведені ЛАХ і ЛФХ стійкої системи. Крім цього показане визначення запасів стійкості за амплітудою і фазою.

Запас стійкості за модулем визначається як кількість децибелів, на яку необхідно збільшити підсилення системи, щоб система прийшла до границі стійкості.

Запас стійкості за фазою визначається як різниця між 180 та абсолютним значенням аргументу КПФ на частоті зрізу:

.

(5.16)

25. Устойчивость сау. Общее условие устойчивости

Стійкість - це властивість САУ повертатися в заданий або близький до нього сталий режим після всякого виходу з нього в результаті якого-небудь впливу.

Якщо після припинення зміни x(t) в системі в результаті затухання вихідна величина приходить в стан рівноваги, цей стан називається стійким і система відповідно також.

Система перебуває на границі стійкості при наявності:

• Нульового кореня;

• Пари уявних коренів;

• Нескінченного кореня.

Таким чином, для стійкої системи необхідно й досить, щоб дійсні частини коренів характеристичного рівняння лежали в лівій частині комплексної площини, тобто були від’ємними. Наявність кореня на уявній осі означає, що система знаходиться на границі стійкості.