29.Структура скеп з підлеглим регулюванням координат. Принципи настроювання підлеглих контурів. Типові регулятори спр.
30. Оптимізація контуру струму із загальмованим електродвигуном
Структурна схема внутрішнього контуру струму представлена на рисунку 5.21.
Допущення:
-
датчик струму вважаємо безінерційним
;
-
всі малі інерційності, які має контур,
включені на вході ТП
;
- ЕД загальмований ω = 0, тобто Е = 0, а значить відсутній природний ЗЗ по ЕРС.
Контур струму містить ланки з великою і малою інерційністю (малу інерційність компенсувати не слід, вона буде визначати завадостійкість контуру).
Рисунок 5.21
Структурна схема контуру струму з урахуванням зроблених допущень представлена на рисунку 5.22.
Рисунок 5.22
МО:
;
.
Одержали регулятор струму (РС) ПІ-типу. Із цим регулятором система астатична і по завданню, і по збуренню (для загальмованого двигуна).
,
де
– передатна функція прямого каналу;
– передатна
функція розімкнутого контуру.
Тоді, передатна функція замкнутого контуру струму
;
,
де 2Т = Тт – еквівалентна постійна часу оптимізованого на МО контуру струму.
У
статичному режимі:
.
31. Контур швидкості спр, оптимізований методом послідовної корекції. Налаштування на модульний оптимум.
Об'єкт регулювання містить аперіодичну ланку з малою сталою часу і інтегруючу ланку.Можливі два варіанти оптимізації:
- налаштування на МО (контур швидкості однократно інтегруючий);
- налаштування на СО (контур швидкості двократно інтегруючий).
Кратність інтегрування визначається кількістю інтегральних ланок у зовнішньому контурі.
Однократно інтегруюча система аеп(мо)
Структурна схема контуру швидкості:
Вважаємо Iс = 0.
;
.
Із цим П-регулятором система астатична за завданням і статична по збуренню. У цілому система статична.
де Тс = 2Тт – еквівалентна стала часу оптимізованого на МО контуру швидкості.
У
статичному режимі:
;
.
Графік перехідного процесу контуру швидкості
Такий характер перехідного процесу буде в тому випадку, якщо всі ланки системи є лінійними (не виходять на обмеження). З даним регулятором контур швидкості є астатичним першого порядку за завданням.
При подачі лінійного сигналу завдання з'являється помилка по швидкості, тобто система є статичною за завданням. Порядок астатизму дорівнює номеру похідної у вхідному сигналі, при якому контур стає статичним, тобто з'являється помилка по швидкості.
Передатна функція контуру швидкості по збуренню
У
статичному режимі:
;
.
По збуренню контур швидкості є статичним. Величина помилки пропорційна Iс.
;
У
деяких випадках виходить
.
32. Контур швидкості спр, оптимізований методом послідовної корекції. Налаштування на Симетричний оптимум.
Об'єкт регулювання містить аперіодичну ланку з малою сталою часу і інтегруючу ланку.Можливі два варіанти оптимізації:
- налаштування на МО (контур швидкості однократно інтегруючий);
- налаштування на СО (контур швидкості двократно інтегруючий).
Кратність інтегрування визначається кількістю інтегральних ланок у зовнішньому контурі.