Запас устойчивости по модулю и по фазе

Запас устойчивости  это величина, позволяющая оценить удаление устойчивой системы от гра­ницы устойчивости. Различают запас устойчивости по модулю и по фазе.

 _cp  это частота среза, при которой ;

_π – частота при которой фазовый сдвиг равен 180;

А_π –модуль АФХ при частоте _π .

запас устойчивости по модулю; показывает насколько нужно увеличить коэффициент разомкнутой системы, чтобы она вышла на границу устойчивости.

γ =   (_ср)  запас устойчивости по фазе  показывает, насколько должно возрасти запаздывание по фазе при _ср, чтобы система вышла на границу устойчивости.

Стабилизация. Введение жестких и гибких ОС.

Введение пассивных и активных корректирующих устройств

У довлетворить требованиям структурной устойчивости системы не всегда представляется возможным. Поэтому возникает необходимость в введении устройств, обеспечивающих работу системы.

Такие

устройства называются стабилизирующими. Указанные устройства могут включаться последовательно или в виде отрицательной и положительной обратных связей. Кроме того, обратные связи могут быть жесткими и гибкими. Жесткая обратная связь (ОС) осуществляется статическим звеном и действует как в статике, так и в динамике. Гибкая ОС осуществляется дифференциальным звеном и действует только в динамике.

а) Шунтирование интегрирующего звена жесткой ОС.

где

б) Шунтирование неустойчивого звена жесткой ОС.

где

Стабилизация может осуществляется не только за счет изменения структуры входящих в систему звеньев, но и за счёт введения дополнительных устройств. Они делятся на:

1. Пассивные (не содержат источников ЭДС);

2. Активные.

Качество процессов управления

Устойчивость – это необходимое, но недостаточное условие работоспособности автоматической системы.

Практикой выдвигается комплекс требований, определяющих поведение системы в установив­шихся и переходных процессах обработки внешних воздействий, поскольку устойчивость явля­ется необходимым, но недостаточным условием работоспособности системы.

Ошибка регулирования и её составляющие

Tиповые воздействия, виды установившихся ошибок и способы их определения.

1. Ступенчатое воздействие.

δ_уст = δ_статич.

2. Линейно возрастающее воздействие

δ_уст = δ_{скоростн}.

3. Воздействие с постоянным ускорением.

δ_уст = δ_{ускорения}.

4. Воздействие в виде временного полинома целой положительной степени.

δ_уст = δ_динам.

5. Синусоидальное воздействие.

δ_уст = δ_динам.

Ступенчатое воздействие.

1 ) а) Статическая ошибка.

δ_уст= δ_ст= x(t)-у_уст(t)

_ст – разность между входным воздействием и у_уст.

///  изменение ошибки регулирования.

t=0: у(0)=0

δ_п(0)= у_уст

 кривая изменения переходной составляющей ошибки.

Статическая ошибка может быть определена:

• с помощью статического расчета;

• с помощью теоремы о предельном значении:

2) Линейно-возрастающее воздействие.

Скоростная или кинетическая ошибка.

Скоростную ошибку также можно определить по теореме о предельном значении.