Контрольні питання

1.       Назвіть основні показники якості перехідного процесу.

2.        Покажіть, як з графіка перехідного процесу визначають параметри q і s.

3.       Представте ЧПФ Ф(jw) як комплекснозначну функцію в алгебраїчній формі. Як називають складові P(w) і Q (w) ЧПФ Ф(jw)?

4.        Як  з вигляду графіка функцій P(w) визначити величину перерегулювання?

5.        Як називають графіки, які зв’язують між собою величини q, s, w_z і Р_m/P₀?

6.        Яка умова ставиться до ЛАЧХ А_L(w) в області середніх частот для наближення перехідного процесу системи до аперіодичного.

7.       Якої величини повинен бути середній діапазон частот з найбільш сприятливим для перехідного процесу нахилом ЛАЧХ А_L(w).

8.       Який корінь характеристичного рівняння відповідає найповільнішій компоненті перехідного процесу?

9.        Якою величиною визначають степінь коливальності перехідного процесу?

10.    Виходячи з вимог до показників якості перехідного процесу покажіть рисунком область допустимих значень коренів характеристичного рівняння.

11.    Чому звичайна інтегральна оцінка якості перехідного процесу не адекватна коливальному перехідному процесу?

12.    Яку інтегральну оцінку застосовують для коливального перехідного процесу?

13.    Які недоліки звичайної і квадратичної оцінок якості перехідного процесу?

14.    У чому полягає перевага модифікованої квадратичної оцінки якості перехідного процесу?

16. Послідовна і паралельна корекція систем автоматичного регулювання

Перелік питань: призначення і класифікація видів корекції, типові ланки послідовної корекції, паралельна корекція жорстоким зворотним зв’язком, паралельна корекція гнучким зворотним зв’язком, корекція системи вхідною дією.

16.1. Призначення і класифікація видів корекції

Корекція призначена поліпшити показники якості процесу керування, зокрема, запаси стійкості, точність при заданій дії або задані показники якості перехідного процесу. Види корекції можна розділити на два основні класи: параметричну корекцію і структурну. Звичайно, можлива також комбінація параметричної і структурної корекції. В подальшому розглядатимемо методи структурної корекції.

Послідовне включення ланки корекції з ПФ W_k(s) в ланцюг ланок системи (рис.16.1.а) і паралельне пряме підключення ланки корекції до певної ланки системи (рис.16.1.б) відносяться до послідовної корекції.

 

Рис. 16.1. Послідовна корекція системи регулювання

 

У випадку послідовного включення ланки корекції передатна функція ланцюга ланок коректованої системи розраховується за формулою

W(s)=W_k(s)ּW₀(s),                                                   (1)

а у випадку паралельного прямого підключення ланки корекції до певної ланки системи передатна функція ланцюга ланок коректованої системи розраховується за формулою

W(s)=[W₀₁(s)+W_k1(s)]∙W₀₂=W₀(s)+W_k1(s)∙W₀₂(s).                          (2)

Паралельна корекція реалізується підключенням ланки корекції W_z(s) в місцевий зворотний зв’язок певної ланки системи, як показано на рис.16.2. Передатна функція коректованого ланцюга ланок у випадку паралельної корекції має такий вид:

.                         (3)

В залежності від виду передатної функції W_z(s) ланки зворотного зв’язку паралельну корекцію в свою чергу поділяють такі види:

-        жорсткий зворотний зв’язок при W_z(s)=k_z,

-        жорсткий інерційний зв’язок при ,

-        гнучкий зворотний зв’язок при W_z(s)=k_zּs,

-       

гнучкий інерційний зворотний зв’язок при .

 

 

Рис. 16.2. Схема реалізації паралельної корекції

 

Окремим випадком паралельної корекції можна вважати корекцію неодиничним зворотним зв’язком, показану на рис.16.3. Передатна функція скоректованої таким способом системи має вид

.                                                (4)