51. Астатическая сар. Динамическая точность сар.

Астотич. САР отлич-я от стат. тем, что в цепи упр-я астатич-й САР имеется интегратор.

Астат. САР не имеет стат. ошибки.

Особенности астат.САР:

1) Если возмущ. действ-т после интегр-ра , то стат. ошибка вых корд. = 0. Но бывают такие САР у кот.возмущ. действ-т до интегр-ра. В этом случае в астат САР появ-я стат. ошибка.

2) астат. САР может регламент-ть ошибку перех-х проц-в. ( регламентировать – выдерживать на уровне задан-го знач. ) Ошибка перех-х проц-в наз-я динамич. ошибкой ().

x - скорость изменен.управ-госигн.

Если в астат. САР только 1интегр.

Звено, то гов-т, что

САР содер-т астатизм I-го пор-а или астат. САР I – гопор-а

Если в астат. САР 2 интегратора вкл. послед-о, то это астат. САР II-го пор-а

Атат. САР II-го пор-а может свести ошибку  к 0, т. е. =0.

САР явл-ся астатической по возмущению и управляющему воздействию, если при стремлении возмущающего управ.воздействия постоянной величины отклонения регулируемая величина стремится к нулю и не зависит от величины приложенного воздействия. Одна и та же САР может быть астатической по управлению и статической по возмущению, либо наоборот.

52. Методы улучшения динамических параметров

Основная задача проектирования эффективной САУ – обеспечение ее устойчивого функционирования с учетом возможных изменений параметров объекта. Устойчивость ЗС по Найквисту определяется очередностью пересечения уровней L(ω_ср) = 0 и Ф(ω_гр)=φ_гр ЛЧХ РС в частности если разомкнутый контур имеет устойчивую ПФ, то для устойчивости ЗС должно выполнятся условие ω_ср<ω_гр если нужной для устойчивости последовательности чередования частот нет либо недостаточны запасы устойчивости, то контур управления необходимо включить последовательный регулятор, корректирующий желаемые ЛЧХ в сторону перестановки или раздвигания частот ω_сри ω_грдруг от друга_. Если запасы устойчивости без регулятора обеспечиваются с избытком, то назначение регулятора – улучшить показатели качества переходных процессов за счет допустимого уменьшения запасов.

П-закон (пропорциональное регулирование). Согласно закон пропорционального регулирования управляющее воздействие должно быть пропорционально величине ошибки. Например, если регулируемый параметр начинает отклоняться от заданного значения, то воздействие на объект следует увеличивать в соответствующую сторону. Коэффициент пропорциональности часто обозначают как K₁:

u = K₁^.e.

Тогда передаточная функция П-регулятора имеет вид W_П(s) = K₁.

И-закон (интегральное регулирование). Управляющее воздействие пропорционально интегралу от ошибки. То есть чем дольше существует отклонение регулируемого параметра от заданного значения, тем больше управляющее воздействие:

.

Передаточная функция И-регулятора:W_И(s) = .

Д-закон(дифференциальное регулирование). Регулирование ведется по величине скорости изменения регулируемой величины:

.

То есть при быстром отклонении регулирующей величины управляющее воздействие по модулю будет больше. При медленном – меньше. Передаточная функция Д-регулятора:

W_Д(s) = K₂s.