- •1. Сущность, фундаментальные принципы сау и сар.
- •2. Классификация сау и сар.
- •3.Энергетические установки как объекты автоматического регулирования
- •4.Основные схемы сар
- •7.Пропорциональные сар
- •2.4.2. Пропорционально-интегральные регуляторы
- •6.5.Программы и законы регулирования
- •6. Программы регулирования
- •5. Законы регулирования
- •8. Моделирование систем регулирования. Типовые динамические звенья.
- •9. Усилительное звено.
- •10. Апериодическое (инерционное).
- •12.Интегрирующие звенья, характеристики
- •11.Колебательные звенья, характеристики
- •13.Дифференцирующие и форсирующие звенья, характеристики.
- •14.Дифференциальное уравнение сар и их линеаризация.
- •15.Структурные схемы.
- •16.Соединения динамических звеньев.
- •17.Характеристический полином и характеристическое уравнение.
- •19.Частотные характеристики интегрирующих систем.
- •20.Частотные характеристики статических систем.
- •22.Чх систем с обратной связью
- •23. Типовые временные характеристики
- •24. Показатели качества переходной характеристики
- •25. Понятие устойчивости линеаризованных систем
- •27. Критерий Найквиста
- •28. Запасы устойчивости замкнутой системы
- •29. Передаточная функция и пространство состояний
- •30. Точность сар
- •33. Передаточная функция и ее связь с дифференциальным уравнением
- •31 Математическое описание линейных систем
- •32 Амплитудные и фазовые частотные характеристики
- •34 Классификация, принцип действия и устройство типовых регуляторов
- •35 Точность систем регулирования по задающим воздействиям
- •36 Точность систем регулирования по возмущающим воздействиям
- •37 Входные воздействия в виде ступенчатого сигнала, скачков скорости и ускорения, гармонического и стохастического сигналов
- •56. Синтез пи регуляторов
- •38 Устойчивость линейных сар
- •54. Управление неустойчивыми объектами.
- •55. Анализ пи регуляторов,
- •39 Критерий устойчивости (Гурвица)
- •40 Критерий устойчивости (Найквиста)
- •45. Методы анализа сар
- •46. Методы синтеза сар
- •59. Диаграмма Вышнеградского
- •44. Численные способы исследования сар
- •47. Основные задачи синтеза регуляторов
- •58. Метод корневого годографа
- •48. Методы повышения статической точности
- •53.Быстрый синтез систем управления методом логарифмических характеристик
- •49. Коэффициенты статических ошибок
- •50, 51 Статическое и астатическое сар.
- •50. Статическая сар. Статическая точность сар.
- •51. Астатическая сар. Динамическая точность сар.
- •52. Методы улучшения динамических параметров
- •26. Алгебраические критерии устойчивости линейных сау
- •Критерий устойчивости Гурвица. 1895 г.
46. Методы синтеза сар
При осуществлении синтеза САР в первую очередь уточняются показатели качества замкнутой системы, которые могут являться исходными для проектирования новой системы. Далее систематизируются методы достижения данного качества системы. Изменяемая часть системы ограничивает возможность получения данного качества системы, т.к. для получения необходимого качества регулирования в изменяемую часть необходимо вносить нереализуемые элементы. Зачастую качество системы можно существенно повысить, однако, данная задача синтеза является наиболее сложной задачей с мод-м общим анализом системы. Общая теория управления дает набор стандартных методов синтеза системы с заданным качеством. Наиболее популярным методом является метод диаграмм Солодовникова.
??? Под синтезом системы регулирования подразумевается синтез дополнительной части системы. Процесс синтеза заключается в построении желаемой и располагаемой логарифмической амплитудной характеристики (ЛАХ). Вычитая из ординат желаемой ЛАХ ординаты располагаемой, получают ЛАХ передаточной функции КУ. Затем решают задачу технической реализации КУ.
43. Корректирующие устройства САР
6Корректирующие устройства САР: параллельные и последовательные.
Последовательные КУслужат обычно для преобразования сигнала ошибки (введением в систему производных или интегралов от этого сигнала) и включаются последовательно по отношению к элементам постоянной части системы.
Введение производных сигнала ошибки по времени в закон регулирования увеличивает быстродействие системы регулирования, но одновременно усиливает вредное действие высокочастотных помех. Кроме того, увеличение быстродействия требует увеличения мощности привода управляющих элементов системы.
Сигнал, пропорциональный величине производной от регулируемого параметра ускоряет действие регулятора на участке возрастания отклонения регулируемого параметра и тормозит действие регулятора на участке его уменьшения. Следовательно, введение производной от величины регулируемого параметра компенсирует инерционное запаздывание. Однако нельзя вести регулирование только по величине производной, надо использовать и изменение самого регулируемого параметра (т.е. его отклонение).
Введение интеграла отклонения регулируемого параметра по времени в закон регулирования увеличивает статическую точность системы, но делает систему астатической. Для стабилизации системы приходится значительно усложнять схему.
Последовательные КУ удобно использовать в электрических системах регулирования, когда регулируемым параметром служит напряжение постоянного тока.
Параллельные КУ образуют внутренние обратные связи. Во всякой замкнутой системе регулирования существует обратная связь, проявляющаяся в виде воздействия объекта регулирования на регулятор.
При сложных законах регулирования для изменения динамических характеристик звена или группы звеньев внутри основного контура регулирования введением внутренних обратных связей можно образовывать дополнительные параллельные контуры регулирования.
- экв. передаточная функция
- экв. частотная функция
С помощью обратных связей можно уменьшить влияние на процесс регулирования различного рода нелинейностей (люфтов, трения, зон нечувствительности) в исполнительных механизмах или переменных коэффициентов усиления.
Преимущества параллельных КУ:
1.Уменьшают зависимость динамических свойств системы от изменений параметров и характеристик, входящих в её состав элементов. Требования менее жесткие.
2.Менее подвержены влиянию помех.
3.Развивается значительная мощность.