- •26. Передавальна функція паралельно з’ єднаних ланок.
- •27. Ланки охоплені зворотнім зв’язком.
- •28. Правила переносу вхідних і вихідних сигналів в структурних схемах.
- •29. Побудова частотних характеристик системи по частотних характеристиках ланок.
- •32. Поняття про стійкість.
- •7. Розбивання системи на ланки.
- •9. Форма запису лінійних диференціальних рівнянь.
- •10. Передавальні функції.
- •23. Ідеальна диференціююча ланка.
- •1.Основні поняття про автоматичне керування.
- •4. Класифікація систем автоматичного керування:
- •3. Фундаментальні принципи керування.
- •2. Структура систем автоматичного керування
- •5. Основні закони регулювання
- •11.Рівняння ланки. Лінеаризація рівнянь.
- •15. Безінерційна ланка
- •13.Частотні хар-ки. Частотні функції
- •22.Ізодромна ланка
- •25. Передавальна функція послідовно з’єднаних ланок
- •41. Поняття про якість перехідного процесу. Прямі оцінки якості
- •24.Диференціююча ланка з сповільненям.
- •12.Часові характеристики ланки та систем.
- •13.Логарифмічні частотні хар-ки.Побудова логарифмічних ха-к.
- •35. Критерій стійкості Льєнара-Шипара (модифікований критерій Гурвіца)
- •34. Критерій стійкості Гурвіца
- •36. Критерій стійкості Михайлова
- •38. Визначення стійкості по лчх
- •37. Критерій Найквіста
- •20.Інтегральна ланка
- •Передаточна функція ланки в операційній формі має вигляд
- •Перехідна функція ланки
- •Логарифмічна частотна функція для даної ланки має вигляд
- •Ліву частину рівняння можна представити в вигляді
- •Передаточна функція ланки в операторній формі має вигляд
- •21.Інтегруюча ланка з сповільненням.
25. Передавальна функція послідовно з’єднаних ланок
Передавальна функція:
Передавальна функція по-слідовно зєднаних ланок дорівнює добутку пере-давальних функцій всіх ланок.
41. Поняття про якість перехідного процесу. Прямі оцінки якості
До прямих оцінок якості відносять:
1.Час регулювання tр (tП) – це мінімальний час із закінченням якого вихідна (регульована величина) буле залишатися близькою до усталеного значення із заданою точністю, тобто при де - постійна величина, значення якої беруть 5% (для деяких систем 1%)
2.Перерегулювання - максимальне відхилення перехідної характеристики від усталеного значення вихідної величини у відносних одиницях . Зазвичай допускається 10 - 30% у деяких випадках – 70%, для деяких систем регулювання взагалі не припускається.
3.Частота коливань ; Т – період коливань для коливних систем
4.Число коливань п (коливніть перехідного процесу) перехідної характеристики за час перехідного процесу. Допускається 1-2 коливання інколи 3-4, в деяких системах коливання взагалі недопустиме
5.Час досягнення першого максимуму tmax
6.Час наростання tн - це абсциса першої точки перетину перехідної характеристики з рівнем усталеного режиму hуст
7.Декремент затухання (капаmax) – рівний відношенню модулів двох сусідніх перерегулювань капаmax =
- це капа
24.Диференціююча ланка з сповільненям.
Рівняння ланки:
Передавальна функція:
Приклад: RL, RC ланки.
І
Однофазний трансформатор напруги:
Демфер:
Перехідна функція і хара-ктеристика:
Імпульсна перехідна фу-нкція і характеристика:
АЧФ і х-ка:
ЛАХ і х-ка:
АФЧФ і х-ка
12.Часові характеристики ланки та систем.
Перех. хар-ою назив. графік зміни в часі вихідної величини ланки або системи, коли на вхід надається одинична сходинкова дія.
Одинична дія-яка миттєво зростає від 0 до 1 і далі залиш. сталою.
Аналітичний вираз для перехідної хар-ки назив. перехідною функцією і познач. .
Аналітичний вираз одиничної сходинкової дії позначається
Імпульсна перех. хар-ка – реакція на одиничний імпульс.
Одиничний імпульс – математ. ідеаліз. граничнокороткого реального імпульсу.
Один. імпульс – площа якого = 1 при тривалості, що =0 і висоті = .
Аналіт. виразом для імпульсної перех. хар-ки є імпульсна перех. функція(вагова функція) і познач. .
Вираз для одиничного імпульса назив. одиничною імпульсною функцією і познач . ; ; -зв'язок між перехідною та ваговою функціями.
; -зображення цих функцій у формі перетворення Лапласа