- •26. Передавальна функція паралельно з’ єднаних ланок.
- •27. Ланки охоплені зворотнім зв’язком.
- •28. Правила переносу вхідних і вихідних сигналів в структурних схемах.
- •29. Побудова частотних характеристик системи по частотних характеристиках ланок.
- •32. Поняття про стійкість.
- •7. Розбивання системи на ланки.
- •9. Форма запису лінійних диференціальних рівнянь.
- •10. Передавальні функції.
- •23. Ідеальна диференціююча ланка.
- •1.Основні поняття про автоматичне керування.
- •4. Класифікація систем автоматичного керування:
- •3. Фундаментальні принципи керування.
- •2. Структура систем автоматичного керування
- •5. Основні закони регулювання
- •11.Рівняння ланки. Лінеаризація рівнянь.
- •15. Безінерційна ланка
- •13.Частотні хар-ки. Частотні функції
- •22.Ізодромна ланка
- •25. Передавальна функція послідовно з’єднаних ланок
- •41. Поняття про якість перехідного процесу. Прямі оцінки якості
- •24.Диференціююча ланка з сповільненям.
- •12.Часові характеристики ланки та систем.
- •13.Логарифмічні частотні хар-ки.Побудова логарифмічних ха-к.
- •35. Критерій стійкості Льєнара-Шипара (модифікований критерій Гурвіца)
- •34. Критерій стійкості Гурвіца
- •36. Критерій стійкості Михайлова
- •38. Визначення стійкості по лчх
- •37. Критерій Найквіста
- •20.Інтегральна ланка
- •Передаточна функція ланки в операційній формі має вигляд
- •Перехідна функція ланки
- •Логарифмічна частотна функція для даної ланки має вигляд
- •Ліву частину рівняння можна представити в вигляді
- •Передаточна функція ланки в операторній формі має вигляд
- •21.Інтегруюча ланка з сповільненням.
Передаточна функція ланки в операторній формі має вигляд
в формі перетворення Лапласа
Аперіодична ланка еквівалентна двом аперіодичним ланкам першого порядку, які з’єднані послідовно одна з одною, з спільним коефіцієнтом передачі k і постійними часу Т3 і Т4. Аперіодичною ланкою другого порядку є також керовані двигуни постійного струму, в випадку коли 4Тя≤Тм, де Тя – електромагнітна постійна часу кола якоря, Тм – електромеханічна постійна часу двигуна.
Часові функції і часові характеристики аперіодичної ланки другого порядку
Перехідна функція ланки має вигляд Перехідна характеристика
Імпульсна перехідна характеристика
АЧХ х-ка аперіод. ланки 2го пор.
а ФЧ функція
Відповідні їм АЧХ і ФЧХ
ЛЧФ фун-я ланки має вигляд
Побудову асимптотичної логарифмічної частотної характеристики (ЛАХ) проводять, використовуючи вираз.(вище)Спочатку проводять допоміжні вертикальні лінії через спряжені частоти . Для визначеності побудови приймаємо, що Т2>Т3.
Лівіше першої спряженої частоти ( )замінюють приближеним якому відповідає пряма з нульовим нахилом. Для частот замінюють приближеним
якому відповідає пряма з від’ємним нахилом 20 дб/дек (друга асимптота). Для частот вираз (4) замінюють приближеним
якому відп. пряма з від’ємним нахилом 40 дб/дек.Дійсна ЛАХ показана на рис.5 пунктиром. Вона відрізняється від асимптотичної в точках злому на 3 дб.
21.Інтегруюча ланка з сповільненням.
Рівняння ланки:
Передавальна функція:
Приклад: демфер, інтег-ралльний привід.
перехідна функція і хара-ктеристика:
Імпульсна перехідна фу-нкція і характеристика:
АФЧФ і х-ка
АЧФ і х-ка:
ФЧФ
ЛАХ і х-ка: