4. Класифікація систем автоматичного керування:

САК поділяється по різних ознаках на категорії:

1)По принципу керування

-розімкнута

-керування по збуренню ( компенсації)

-керування по відхиленню ( зворотн. зв'язок)

-комбіноване керування.

2)По призначенню:

-стабілізації

-програмне

-слідкуюче

3)По виду електро споживання ( живлення) кер. пристар.

-прямого керування

-непрямого керування

4)По формі регулюв. сигналу в часі

-неперервні

-дискретні ( імпульсні, цифрові, релейні)

5)По кількості зворотн. зв’язків

-одно контурні ( 1 зв'язок)

-багато контурні ( є додаткові місцеві зворотні зв’язки)

6)По к-сті регульованих параметрів

-одномірні

-багатомірні

7)По функціон. зв’язках вх. і вих.. величин

-лінійні ( лінеаризовані)

-нелінійні ( суттєво нелінійні)

8)По закону регулювання

-статичні ( пропорційні)

-астатичні ( інтегральні)

-ізодромні ( пропорц. – інтегр.)

-пропорційно - диференціюючі

-пропорц. – інтегр. – диференц.

.

3. Фундаментальні принципи керування.

Їх є 3:

1.Принцип розімкнутого керування;

2.Принцип компенсації ( керув. по збуренню)

3.Принцип зворотнього зв»язку ( керування по відхиленню)

1) В розімкнутих САК вихідна величина об»акта не вимір. Тобто немає контролю за станом об»акта, і в них відсутній зв'язок між входом і виходом системи.

Система стабілізації синхр. генератора

ПЗГ – програма задання напруги генератора

2) Керування по збуренню. Вимірюється збурення і вводяться по результатах вимірюв. корективи в алгоритм керування, які компенсують відхилення алгоритму ф-кціонування що викликані збуренням.

3) Принцип зворотнього зв»язку, керування по відхиленню. В таких системах корективи в алгоритм керування вводяться по фактичному значенню вихідної величини.

Системи, в яких використовують керування по відхиленню назив. замкнутими.

Система стабілізації U синхр. генератора

Комбіновані САК – це системи в яких використав. Керування по відхиленні і керування по збуренні.

2. Структура систем автоматичного керування

С АК – сукупність об»акта керування і технічного пристрою.

Dy – вихідна ( керована) величина, яка х-зує стан об»акта керування.

U – керуюча дія

f – забруднення, яке змінює стан об»акта перешкоджаючи керуванню.

Xз – задаюча дія, яка містить інформацію про необхідне значення вихідної величини y, тобто про мету керування.

Функціональна схема системи автоматичного керування:

4П – чутливий пристрій ( вимірний пристрій) , призначений для вимірюв. сигналів, які подаються на кер. пристрій.

ОП – обчислювальний пристрій реалізує алгоритми роботи керуючого пристрою .

ВП – виконавчі пристрої призначені для безпосереднього керування об»єктом, тобто зміни, його стану, відповідності сигналу, який видає його обчисл. пристрій

5. Основні закони регулювання

Законом керування - наз. математична залежність у відповідності з якою керуюча дія на об’єкт вироблялася без інерційним керуючим пристроєм.

Відносні безрозмірні змінні:

Керуюча дія:

Xб,Uб – деякі базові величини

Закони управління:

1.Пропорційний закон

(Керуюча дія пропорц. сигналу розрядження)

Kp – коефіцієнт передачі регулятора

2.Інтегральний закон

Ti –стала часу інтегрування

Інтегральний регулятор – астатичний, його використав. Для підвищення точності систем автоматичного керування

1.Пропорційно інтегральний

2.Пропорційно диференціююча

- використав. для покращення якості керування