- •1.Виды систем автоматического управления.
- •По цели управления:
- •1)Системы автоматического регулирования
- •2)Системы экстремального регулирования
- •3)Адаптивные системы автоматического управления По виду информации в управляющем устройстве Замкнутые сау
- •Разомкнутые сау
- •2.Основные определения, функциональные схемы и задачи автоматического управления (основы управления).
- •Основные понятия
- •Функциональные схемы
- •Понятие качества управления.
- •Функциональная схема су.
- •5. История развития теории управления.
- •История
- •6. Классификация су по виду используемой информации в управлении.
- •Замкнутые сау
- •Разомкнутые сау
- •7. Классификация су по виду задающего воздействия и количеству регулируемых координат на объекте.
- •8. Классификация су по математическому описанию и принципу действия сау во времени.
- •11. Типовые звенья су. Безинерционные звенья
- •Безынерционное (пропорциональное, усилительное) звено
- •12. Типовые звенья су. Инерционные звенья 1 и 2-го порядков.
- •Инерционное звено первого порядка (апериодическое)
- •Инерционные звенья второго порядка
- •13. Типовые звенья су. Интегрирующие и дифференцирующие звенья.
- •Интегрирующее (астатическое) звено
- •Дифференцирующее звено
- •14. Типовые звенья су. Форсирующие звенья.
- •Устойчивость су. Обзор методов ее анализа. Критерии устойчивости су.
- •Методы анализа:
- •2.Критерий Рауса-Гурвица
- •3.Критерий Найквиста
- •Критерии устойчивости:
- •16.Корневой метод для анализа устойчивости су.
- •3. Второй (прямой) метод Ляпунова
- •4. Теоремы Ляпунова об устойчивости нелинейных систем
- •17. Критерий Рауса-Гурвица для анализа устойчивости су.
- •Формулировка
- •К вопросу об автоматизации метода
- •18. Критерий устойчивости Михайлова
- •21. Частотные характеристики типовых звеньев сау. Безынерционные звенья.
- •Частотные характеристики типовых звеньев сау. Инерционные звенья 1 и 2-го порядков. Инерционное (апериодическое) звено первого порядка
- •23. Частотные характеристики типовых звеньев сау. Интегрирующее и дифференцирующее звенья.
- •Частотные характеристики типовых звеньев сау. Звено чистого запаздывания.
- •25. Виды динамических систем и свойства объектов управления.
- •26. Особенности математического описания сигналов и типовые воздействия.
- •29. Запасы устойчивости су.
- •Области устойчивости су. Метод корневого годографа.
- •31. Области устойчивости су. Метод Вышнеградского.
- •Области устойчивости су. Метод d-разбиения плоскости одного параметра.
- •Области устойчивости су. Метод d-разбиения плоскости двух параметров.
- •34. Статические режимы су.
- •35 Установившийся статический режим. Статика су
- •36. Способы повышения точности су
- •37. Структурная устойчивость су.
- •Качество переходных процессов в линейных сау.
- •Коррекция динамических свойств линейных сау.
- •40. Нелинейные сау
- •Классификация
- •Задачи исследования:
- •Особенности динамики нелинейных систем
Качество переходных процессов в линейных сау.
Качество процесса управления определяется поведением автоматической системы при переходе с одного режима работы на другой. Различают следующие основные показатели качества процесса управления:
колебательность переходного процесса,
максимальное отклонение (перерегулирование) управляемой переменной от заданного значения,
точность,
время переходного процесса.
Изменение выходной координаты в переходном режиме называют переходным процессом.
После окончания переходных процессов в системе устанавливается режим, когда с той или иной степенью точности выходная координата следует за задающим воздействием. На характер изменения выходной координаты в установившемся режиме существенное влияние оказывает форма воздействий. Иными словами, качество одной и той же системы зависит от характера приложенных к ней воздействий. Качество системы в установившемся режиме зависит также от ее структуры и параметров, поэтому, чтобы характеризовать свойства системы, в общее понятие качества надо включить и оценку качества установившегося режима.
Методы оценки качества процесса управления могут быть самыми различными, но определяются они в основном тремя факторами.
Во-первых, они зависят от выбора критерия качества (когда систему считать «хорошей», а когда «плохой»);
во-вторых, от исследуемого режима работы системы (в переходном режиме ошибки управления намного больше, чем в установившемся, а значит, и методы исследования должны быть разные);
в-третьих, от характеристик воздействий.
Также существуют частотные характеристики определения качества переходных процессов.
Коррекция динамических свойств линейных сау.
Коррекция динамических свойств САУ осуществляется для выполнения рассмотренных выше требований по точности, устойчивости и качеству переходных процессов. [1]
Если коррекция динамических свойств САУ осуществляется дополнительной обратной связью или прямой параллельной связью, то расчет несколько усложняется. [2]
Для коррекции динамических свойств САУ используют также ПИДД - или ПИД2 - звенья с воздействием по первой и второй производной. [3]
Для коррекции динамических свойств преобразователей, описываемых уравнениями более высоких порядков ( например, колебательных), применяют более сложные корректирующие звенья.
Часто для коррекции динамических свойств системы применяют параллельные корректирующие устройства. Они позволяют уменьшить влияние нестабильности и нелинейности характеристик отдельных элементов на динамические свойства всей системы в целом. [6]
40. Нелинейные сау
Нелинейные САУ- системы, в которых связь между входными и выходными величинами одного или нескольких основных элементов задаётся нелинейным уравнением.
Вопрос о возможности линеризации уравнений или процессов в системе решают исходы из требований точности
Нелинейные системы – системы, которые нельзя рассматривать как линейные даже при малых отклонениях переменных (которые имеют нелинейные характеристики). Существенно нелинейные называются такие характеристики, которые в некоторых точках рабочего интервала неоднозначны, терпят разрыв или вообще не существуют.
Нелинейные системы классифицируются по виду существенно нелинейных элементов, входящих в систему (по существенно нелинейными характеристиками элементов).