Вход 2 и выход 2 : положительный и отрицательный выводы обмотки возбуждения.

Input 3 : Load torque

Вход 3: момент нагрузки (внешний момент).

Output 3: Simulink measurement output [w la If Те ]

Выход 3: выход в Simulink (w Ia If Te)

Parameters

Параметры

Armature resistance and inductance [Ra (ohms) La (H) ]

Сопротивление и индуктивность обмотки якоря [Ra (Ом) La (Г) ]

Field resistance and inductance [Rf (ohms) Lf (H)

Сопротивление и индуктивность обмотки возбуждения [Rf (Ом) Lf (Г) ]

Field-armature mutual inductance Laf (H)

Взаимоиндуктивность обмоток Laf (H)

Total inertia J (kg.m"2)

Приведѐнный момент инерции J (кг м2)

Viscous friction coefficient Bm (N.m.s)

Коэффициент вязкого трения Bm (Н м с)

Coulomb friction torque Tf (N.m)

Момент сухого трения Tf (Н м)

Initial speed (rad/s)

Начальная скорость (рад/с)

Включим этот мотор в схему следящего привода с ПИД – регулятором. Для его питания нам потребуются два источника напряжения – один постоянный (DC Voltage Source) для питания обмотки возбуждения, другой – управляемый (Voltage Source) для питания якорной обмотки. Последний имитирует усилитель мощности.

Порядок выполнения

Упражнение 1.

Для модели из Примера 1 составьте вручную систему дифференциальных уравнений в первой нормальной форме Коши и сравните полученные вручную матрицы с