1. Определяем разность Lн(ω)- Lж(ω). Эта разность противоположна по знаку Lк.Nc(ω).

2. Определяем существенный для расчета диапазон частот. Для этого из (2) получаем неравенство: L₀(ω)+L_к.oc(ω)>>0. Однако данное неравенство неприменимо, т.к. L_к.oc(ω) неизвестно. Поэтому из (4) находим, что L₀(ω)+L_к.oc(ω)=L_н(ω)-L_ж(ω), т.е. по разности L_н(ω)-L_ж(ω) можно сделать выбор расчетного диапазона частот. При этом в приближенном расчете можно ограничиться знаком “ > “ вместо “ >> “. Тогда неравенство

L_н(ω)-L_ж(ω)>0 (6)

будет определяющим для существенного диапазона частот.

3. Выбираем охватываемый кос участок (т.Е. Выбираем l0(ω)) и по (5) рассчитываем лах Lк.Oc(ω).

Пример. Для следящей системы отработки угловых перемещений рассчитать два варианта КУ: последовательное КУ и КОС.

На схеме  - угловая скорость двигателя, ₁, ₂ -углы поворота задающей и исполнительной осей.

Д опустим, что для неизменяемой части известно дек, дек. Для желаемой ЛАХ lg(_c)=1,5 дек, L=10 дб. Для обеих ЛАХ примем 20lgk=40дб.

Полученная вычитанием по формуле (1) характеристика L_к.пc(ω) соответствует коррекции в области СЧ, что является наиболее распространенным видом коррекции. Последовательное КУ реализуется интегро–дифференцирующим пассивным четырехполюсником.

На том же рисунке построена ЛАХ охваченного участка L_o() и по формуле (5) с учетом (1) найдена ЛАХ L_к.ос() в расчетном диапазоне частот (0.5 lg 2). Такая характеристика соответствует инерционно – дифференцирующему звену и может быть реализована с помощью тахогенератора (ТГ), нагруженного на дифференцирующую цепь, которая в свою очередь подключается ко входу усилителя. Постоянная времени Т_ос=RC может быть найдена по сопрягающей частоте найденной характеристики, а коэффициент передачи К_ос - по ординате высокочастотной асимптоты L_к.ос().

§ 70. Синтез сар общепромышленного назначения

Эти системы комплектуются стандартными типовыми регуляторами . Ввиду этого расчет по ЛАХ применим не всегда, т.к. найденное КУ может противоречить типовому закону регулирования.

1. Расчет одноконтурных сар.

1.1. Синтез по временным характеристикам

В качестве временной характеристики используется переходная характеристика по возмущению и для нее принимаются три стандартных разновидности.

1- апериодическая;

2- с 20% перерегулированием;

3. с минимальной квадратичной интегральной оценкой

(45% - ное перерегулирование).

В справочной литературе имеют-ся номограммы, позволяющие опреде-лить параметры настройки регулятора

для любого из трех видов процесса по параметрам объекта, имеющего стандартную математическую модель - инерционное и запаздывающее звено в последовательном соединении.

Для пропорционально-интегрального регулятора(ПИ регулятора) при этом используются графики зависимостей:

, где τ_об и T_об запаздывание и постоянная времени объекта, k_p и T_и параметры настройки регулятора.