3. Классификация систем автоматического регулирования и систем автоматического управления.

1.По виду сигналов циркулирующих в системе. (пневматические, электрические, гидравлические).

2.По назначению:

- температура;

- влажность;

- и т.д.

3.По виду автоматического регулятора используемого в системе.

4.Классифицируется от зависимости наличия обратной связи. (замкнутые и разомкнутые)

5.По виду задающего воздействия.

- системы стабилизации;

- системы программного управления;

- следящие системы;

Системы стабилизации – системы, где задающее воздействие постоянная величина.

Системы программного управления – это системы, в которых задающее воздействие изменяется по заданной программе.

Следящие системы – системы, в которых задающее воздействие изменяется произвольным образом.

6.По виду дифференциальных уравнений описывающих поведение систем. Системы могут быть:

- Линейные и нелинейные;

- Стационарные и нестационарные;

- Системы с распределительными параметрами и системы с запаздыванием.

Линейные системы – системы, описываемые линейными дифференциальными уравнениями.

Нелинейные системы – это системы, описываемые нелинейными дифференциальными уравнениями.

Стационарные системы – системы, у которых коэффициенты дифференциальных уравнений не зависят от t, а в нестационарных системах – зависят.

Системы с распределительными параметрами – системы, описываемые дифференциальными уравнениями в частных производных.

Системы запаздывания – системы, связанные с линиями передач, трубопроводами и транспортерами.

7.По использованию энергии для регулирования.

Различаются системы прямого и непрямого действия.

В системах прямого действия энергию для регулирования дает первичный преобразователь, а в системах непрямого действия – энергию подводят из вне.

8.По свойствам установившегося режима.

Различают:

- системы статические;

- системы астатические;

Статические системы – система, работающая с ошибкой в установившихся режимах, а астатическая – без ошибки.

9.По принципу регулирования.

Различное регулирование:

- по возмущающемуся;

- комбинированное;

10.По виду сигналов, применяемых для управления.

Различают регулирование:

- непрерывные;

- релейные;

- дискретыне; (импульсные и цифровые)

11.По законам регулирования:

1) пропорциональный з-н регулирования

2) дифференциальный

3) интегральный

4) пропорционально-дифференциальный

5) пропорционально-интегрально-дифференциальный

4. Структурные схемы и передаточные функции (по лекциям Ахмадеева) Краткие сведения о структурных схемах

Представление систем виде структурных схем явл хорошим приемом для описания систем с отображением входящих в них систем и связей м/у ними. Для предоставл сист-ы в виде стрк схемы необх:

1)разделить сист-ы на подсист-ы

2) каждую подсит-у представить виде матем модели

3) произвести преобразования Лапласа, найти перед ф-ии для каждой подсист-ы

4)на тверд носителе отобр звенья входящие в состав системы.

На схему наносят динамические звенья, кот изображают прямоугольником, в который вписывают передаточную функцию или её обозначение.

На схему в виде стрелок наносят также все внешние воздей­ствия и воздействия динамических звеньев одного на другое, около каждой стрелки указывают, какую физическую величину или обобщенную координату она изображает. Разветвление сигнала обозна­чают точкой, от которой отходит соответствующее число стрелок.

Суммирование сигналов обозначают кружком с крестиком. Если сигнал вычитается, то у стрелки, изображающей этот сигнал, ставят знак "-" или зачерняют сектор кружка, к которому эта стрелка направлена.

В ходная или выходная величина -- У_i

Динамическое звено --

Разветвление сигнала

Суммирование сигнала

Изменение знака сигнала

Для составления структурной схемы необходимо дифференциальные урав­нения элементов преобразовать в операторную форму, полагая начальные условия нулевыми. Получить передаточные функции каждого элемента и нанести их на структурную схему.

При составлении структурной схемы удобно начинать с задаю­щего воздействия и располагать динамические звенья, составляющие прямую цепь системы, слева направо до регулируемой величины. Тогда основная обратная связь системы и местные обратные связи будут направлены справа налево.

Для того чтобы определить передаточные функции системы ее необходимо привести к одноконтурному виду. Для этого используются правила структурных преобразований.