2.3. Порядок подготовки устройства управления к работе

1. Привести органы управления в исходное положение. Исход­ному положению кнопок соответствует их отжатое состояние. Исходному состоянию программного переключателя НОМЕР ПРОГРАММЫ - нулевое положение.

2. Включить систему управления нажатием кнопки ВКЛ.

3. Нажать две кнопки в узле коммутации, которые обеспечи­вают работу манипулятора в данном варианте компоновки.

Нажатие одной из них соответствует варианту компоновки с зависимым положением захватного устройства. Нажатие другой имитирует срабатывание датчиков положения модуля поворота правого исполнительного устройства. Управление поворотом манипу­лятора осуществляется органами управления левого захватного устройства.

4. Нажать кнопку КОНТР. БАТ. Проверить наличие питания ЗУ по загоранию лампочки.

2.4. Порядок работы оператора в режиме обучения

1. Нажать кнопку ВКЛЮЧЕНИЕ ИНДИКАЦИИ.

2. При нажатой кнопке СТИРАНИЕ нажать и отпустить кнопку записи.

3. Установить переключатель НОМЕР ПРОГРАММЫ в положение I.

4. Нажать кнопку обучения.

5. Вывести манипулятор в исходную точку.

6. Записать координаты исходной точки, для чего при нажатой кнопке начала программы нажать и отпустить кнопку запись.

7. Записать при необходимости время выдержки манипулятора в точке, нажимая кнопку ТАЙМЕР. Масштаб таймера задается опе­ратором в автоматическом режиме.

8. Записать координаты промежуточных точек, выводя манипулятор в эти точки И нажимая кнопку запись.

9. Вывести манипулятор в конечную точку, которая должна соответствовать начальной. Записать ее, нажав и отпустив кнопку запись, при нажатой кнопке конца программы

2.5. Пример программирования

Пусть манипулятору необходимо перенести деталь из точки А в точку Б. Используем для этой операции левое захватное уст­ройство. В исходном состоянии левое захватное устройство открыто и находится в точке Б.

На рисунке показана последовательность перемещений манипулятора (вид сверху), а в таблице - вариант программы I, записываемой в запоминающее устройство системы управления.

Рис. Последовательность перемещения манипулятора

№ команды	Символика перемещений	Комментарий
I		Перемещение ИУ назад
2		Поворот ИУ по часовой стрелке
3		Выдвижение ИУ вперед .
4		Захватное устройство закрыто
5		Перемещение ИУ назад
6		Поворот ИУ против часовой стрелки
7		Выдвижение ИУ вперед
8		Захватное устройство открыто

3. Задание на работу

3.1. Ознакомиться с методическими указаниями к лабораторной работе, визуально освоить устройства управления. Осмотреть пульт управления. Точно знать функциональное назначение каждой кнопки и клавиши и изображения табло пульта управления.

3.2. Внешне осмотреть робот РФ-202М. Усвоить направления перемещения звеньев манипулятора (передвигая их вручную).

3.3. Отчитаться перед преподавателем о знаниях функциональ­ного назначения управляющих органов пульта.

3.4. Подготовить в соответствии с пунктом 2.3 устройство к работе в режиме обучения.

3.5. Записать программу I в модуль памяти в соответствии с пунктом 2.4.

3.6. Составить программу 2 переноса детали с выдержкой 3.5 в точке 2 программы I.

3.7. Записать программу 2 в модуль памяти.

3.8. Проверить работу программ I и 2 в режиме обучения.

3.9 Перейти к работе в автоматическом режиме:

-установить масштаб таймера кнопкой ;

-нажать кнопку автоматической работы ;

- нажать кнопку ПУСК;

- для прерывания программы нажать кнопку СТОП.

3.10. Составить программу 3 синхронного переноса деталей двумя захватными устройствами в соответствии с программой I.

3.11. Записать программу 3 в модуль памяти в режиме обучения.

3.12. Составить программу 4, которая отличается от про­граммы 3 введением временной задержки длительностью 9 с. в точке 6 программы I.

3.13 Записать программу 4 в модуль памяти в режиме обуче­ния.

3.14. Проверить работу программы 3 и 4 в автоматическом режиме в соответствии с п. 3.9.

3.15. Оформить отчет по работе.