Министерство образования и науки Российской Федерации

Тульский государственный университет

Кафедра робототехники и автоматизации производства

Основы робототехники

Лабораторные работы

Методические указания

для студентов направления 221000

"Мехатроника и робототехника "

очного обучения

Разработал профессор С. К. Тусюк

Тула 2010 г.

Содержание

1) Правила техники безопасности при проведении

лабораторных работ по курсу «Основы робототехники»……………………...…… 4

2) Лабораторная работа № 1. Изучение

цикловой системы управления промышленного робота ПР–18–2…………..…….. 5

3) Лабораторная работа № 2. Изучение системы

управления промышленного робота РИТМ 01.03……………………..…………... 10

4) Лабораторная работа № 3. Изучение промышленного

робота ПР5–2Э с микропроцессорным управлением…………………………...… 19

5) Лабораторная работа № 4. Изучение

устройства управления промышленного робота РФ–202…………………………. 29

6) Лабораторная работа № 5. Изучение устройства

управления ЭЦПУ – 6030 промышленного робота МП – 9С……………………... 35

7) Лабораторная работа № 6. Изучение позиционной

системы управления УПМ-772 промышленного робота ТУР-10………………….43

8) Лабораторная работа №7. Промышленный робот

РБ-242, устройство и принцип действия робота……………………………..……..55

Правила техники безопасности при проведении лабораторных работ по курсу «Основы робототехники»

К лабораторным работам с промышленными роботами допускаются студенты, в полной мере освоившие устройство робота и принцип действия системы управления. Перед началом работы каждый студент должен пройти инструктаж в объеме правил и инструкции по технике безопасности при работе в лаборатории роботов с обязательной отметкой в журнале по технике безопасности. Инструктаж проводят преподаватели или заведующий лабораторией.

Пред подготовкой промышленного робота к работе необходимо:

1. Убрать все посторонние предметы из зоны действия робота.

2. Проверить наличие ограждения опасной зоны робота.

3. Убедиться в том, что робот отключен от электро- и пневмопитания.

4. Убедиться в исправности сети электропитания и заземления.

При работе с роботом:

1. Занять позицию вне зоны действия робота.

2. Подать электропитание с центрального распределительного щита, доступ к которому всегда должен быть свободен.

3. Подать пневмопитание и убедиться в исправности сети его подачи. При наличии утечки сжатого воздуха, отключить пневмопитание и прекратить выполнение работы до устранения утечки.

4. Включить робот в соответствии с описанием лабораторной работы и проверить его работу. При неисправности робота немедленно сообщить об этом преподавателю. Любые работы в зоне действия робота проводить только после полной остановки робота.

5. При работе должна обеспечиваться возможность экстренного отключения робота.

6. При проведении работы следить за тем, чтобы никто не находился в зоне действия робота.

7. После окончания лабораторной работы выключить робот в соответствии с описанием лабораторной работы, выключить общее электро- и пневмопитание.

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 1

ИЗУЧЕНИЕ ЦИКЛОВОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА ПР–18–2

ЦЕЛЬ РАБОТЫ - знакомство с системой управления промыш­ленного робота ПР – 18 – 2 и методом программирования его рабочего цикла.