1.Цель работы

Целью работы является изучение устройства и принципа дей­ствия цикловой системы программного управления промышленным роботом РФ-202М, освоение методики программирования и приобре­тение практических навыков настройки функционирования робота по заданной программе.

2. Теоретические сведения

2.1. Назначение робота и режимы работы устройства управления

Промышленный робот РФ-202М предназначен для автоматизации технологических процессов в промышленности, он может быть использован при загрузке-разгрузке металлорежущих станков, прессов, штампов, при выполнении сборочных операций.

Робот оснащен цикловым устройством программного управле­ния, которое может работать в двух режимах: в режиме обучения и в автоматическом режиме.

В режиме обучения оператором производится перемещение захватных устройств манипулятора по заданной траектории с помощью органов управления отдельными степенями подвижности. Траектория движения задается заранее составленной программой.

В автоматическом режиме отработка программы производится без вмешательства оператора.

2.2.. Описание устройства управления

В режиме обучения информация, о переходе набирается на пульте управления и формируется в управляющее слово. Робот РФ-202М может иметь до 11 управляемых координат, каждая из которых принимает два значения.

Пульт управления предназначен для управления подвижными звеньями манипулятора, программирования технологических команд, задания режимов работы и индикации состояния манипулятора и устройства управления.

Рассмотрим назначение органов управления. Основная часть их расположена на лицевой панели устройства.

В левой части лицевой Панели расположены кнопки управления левого исполнительного устройства и соответствующие лампы индикации. Кнопки имеют следующие обозначения:

( ) - движение исполнительного устройства вперед (назад);

( ) - поворот исполнительного устройства по часовой стрелке (против);

( ) - линейная засылка вверх (вниз);

-ротация захватного устройства по часовой стрелке (против);

-захватное устройство закрыть (открыть).

Обозначения для управления правым исполнительным устрой­ством аналогичны.

Внижней части расположены кнопки управления колонной (подъём и опускание ).

Правее расположены органы управления и индикации таймера, необходимые для задания и индикации времени выдержки захвата в точке:

-кнопка СБРОС? (таймер переводится в нулевое состояние);

-кнопка записи в таймер;

-индикация состояния таймера. .

Кнопка необходима для задания дискретности времени (нажатой кнопке соответствует дискретность 0.5 с).

В правой части лицевой панели расположены органы управле­ния, используемые $ режиме обучения:

-начало программы;

-конец программы;

-запись

На лицевой панели расположен ряд других органов управления.

Кнопка СТИРАНИЕ предназначена для очистки ЗУ.

Кнопка ВКЛ. ИНДИКАЦИИ служит для индикации состояния тай­мера и режимов работы ручного и автоматического управления.

Кнопки КОМАНДЫ 1,2,…7 предназначены для управления технологическим оборудованием. В верхней части панели располо­жены кнопки ручного и автоматического управ­ления.

В правом нижнем углу панели расположена лампочка индикации переполнения запоминающего устройства - ПЕРЕПОЛН, ЗУ.

Последняя группа лампочек индикации объединена под назва­нием ОТРАБОТКА КАДРА и включает индикации отработки КООРДИНАТ манипулятора и технологических команд.

На вертикальной панели расположены кнопки ВКЛ и ВЫКЛ системы управления.

На горизонтальной панели расположены переключатель и инди­катор номера программы и кнопка КОНТР. БАТ (контроль батарей), нажатием которой проверяется наличие питания у запоминающего устройства (загорается лампочка индикации).