3. Программирование рабочего цикла пр ”Ритм 0.1.03”

Программирование робота начинается с составления циклограммы его работы, в которой указываются в требуемой последовательности все операции, выполняемые роботом, технологи­ческие команды робота и ответные сигналы обслуживаемого оборудования

Составленная программа записывается на бланке (таблица)

№ Команды Используемые

Кадров программы разряды

………. ………….. ………………

В соответствии с программной записью на бланке производится набор программы на штекерной панели культа обучения, затем при отключенном электро и пневмопитании робота манипулятор вручную устанавливается в требуемые крайние положения по всем степеням подвижности и фиксируются упоры. После этого можно переходить к проверке отработки команд позиционирования с панели ручного управления УЦПУ. Для этого подключается электро и пневмопитании робота, включается сеть (кнопка КН1), переключатель режимов (В1) устанавливается в положение РУ и нажатием кнопок ручного управления последовательно проверяется работа всех приводов. При удовлетворительном результате переходят к проверке правильности программы в шаговом режиме по кадрам. Для этого УЦПУ переключается из наладочного в шаговый режим, устанавливается номер кадра 00 и производится пуск. Если манипулятор пришел в состояние соответствующее программе, то переходят к следующему кадру. В противном случае производится проверка и коррекция набора. Заключительной операцией является проверка функционирования манипулятора в режимах одиночного цикла и автоматическом.

Пример программы для правого схвата

№ кадра	Условное обозначение	Действие	Команда	Диод
1	ПЗЖ	Открыть правый схват	11р	+
2	ПвП	Движение вперд правой руки	9р	+
3	ПЗЖ	Закрыть правый схват	11р	-
4	Пд	Подъем руки	6р	+
5	ПвП	Движение назад правой руки	9р	-
6	ПР	Поворот руки	1р	+
7	ПвП	Движение вперд правой руки	9р	+
8	Пд	Опускание руки	6р	-
9	ПЗЖ	Открыть правый схват	11р	+
10	Пд	Подъем руки	6р	+
11	ПвП	Движение назад правой руки	9р	-
12	ПР	Поворот руки	1р	-
14	Пд	Опускание руки	6р	-

Порядок выполнения работы

1. Внимательно ознакомиться с конструкцией манипулятора, системой циклового программного управления и системой команд робота “Ритм 01”.

2. Под наблюдение преподавателя провести осмотр робота и устройства циклового программного управления, обращая особое внимание на расположение органов управления.

3. По заданию преподавателя составить программу для робота и после ее проверки преподавателем набрать программу на панели пульта обучения.

4. Под наблюдением преподавателя проверить выполнение программы в шаговом режиме и в режиме одиночного цикла.

5. Оформить отчет о лабораторной работе.

Указания по оформлению отчета о работе

Отчет должен содержать следующие данные:

1. Цель работы.

2. Название и основные технические характеристики робота “Ритм 01.03”.

3. Задание и программу для робота.

4.Ответы на контрольные вопросы.

Контрольные вопросы

1. Для выполнения каких технологических операций может применяться ПР “Ритм 01.03”?

2. Что следует предпринять при действиях робота, не соответствующих программе при его работе в автоматическом режиме?

3. Каким образом в программе указываются команды, обратные в перечисленном списке команд.

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 3

ИЗУЧЕНИЕ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА ПР5–2Э С МИКРОПРОЦЕССОРНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ

ЦЕЛЬ РАБОТЫ – знакомство с особенностями конструкции манипулятора и системой программного управления на базе программируемого микроконтроллера.