2.3. Назначение органов управления и индикации устройства упм-772

Рассмотрим назначение органов управления и индикации устройства УПМ-772 (рис. 3).

Для включения и отключения напряжения питания предназначены кнопки ВКЛ и ОТКЛ.

Переключатель РЕЖИМ устанавливает один из возможных режимов работы устройства:

НУ – начальные условия.

РМЛ – разметка магнитной ленты.

РЗ – разметка зоны.

КПР – контроль программы.

ОБУЧ – обучение.

РУ – ручное управление.

ПК – поиск кадра.

ПРОГР – программа.

При нахождении переключателя в РЕЖИМ в положении НУ и нажатии кнопки ПУСК устройство устанавливается в начальное состояние.

Переключатель ЦИКЛ обеспечивает задание однократной или циклической отработки программы.

Переключатель АВТ/КАДР в положении АВТ обеспечивает задание автоматической отработки программы, а в положении КАДР – отработки одного кадра программы.

Кнопкой ПУСК осуществляется начало работы (пуск программ) во всех режимах работы. При нормальной работе (выполнение режимов) устройства горит лампа работа; при отработке технологических команд - лампа ТК.

Кнопкой ЗАПИСЬ ЗОНЫ производится запись в выбранную зону на магнитной ленте содержимого из блока буферной памяти в режиме обучения.

Красная кнопка аварийного стопа предназначена для аварийного остановки манипулятора и обесточивания питания приводов.

В режиме ПОИСК КАДРА используются следующие переключатели для задания:

зоны на ленте – ЗОНА;

номера кадра – КАДР;

номера программы – НОМЕР ПРОГРАММЫ.

В режиме обучение для составления программы управления манипулятора применяются следующие переключатели для задания:

команд переходов - КОМ;

номера условия выполнения программы - УСЛОВИЕ;

номеров зоны иди кадра при формировании команд переходов -ЗОНА/КАДР;

технологических команд - ТК;

последовательности отработки технологических команд - ПР ТК;

времени исполнения технологических команд - ВЫДЕРЖКА;

скорости перемещения - СКОРОСТЬ;

точности отработки перемещения - СТЕПЕНЬ ТОЧНОСТИ.

На пульте управления расположены также лампы цифровой индикации номера зоны (две лампы слева), номера кадра (два лампы справа) и лампы РАБОТА, ТК, СБОЙ, ФОРМАТ, СЕТЬ, отображающие соответственно информацию о номерах зоны и кадра, программы, нормальной работе и сбойных ситуациях устройства, включение напряжения питания в устройстве.

На пульте обучения (рис. 4) находятся:

кнопки (+) и (-) - для задания перемещения манипулятора в заданном направлении по координатам;

кнопки ЗАЖИМ/ ОТЖИМ - для управления схватом манипулятора;

кнопка ЗАПИСЬ КАДРА – для записи в ячейки памяти положений подвижных звеньев манипулятора и положений переключателей пульта управления в режиме обучения;

кнопка СКОРОСТЬ - для установки скорости движения звеньев при обучении;

красная кнопка аварийного выключения манипулятора.

На блоке управления приводом находятся:

тумблер включения питания всего устройства;

черная кнопка включения питания приводов манипулятора;

красная кнопка выключения питания приводов манипулятора.

2.4. Порядок работы с устройством упм-773

2.4.1. Режим работы НАЧАЛЬНЫЕ УСЛОВИЯ (НУ) предназначен для установки электронных узлов устройства управления манипулятором в исходное состояние. Для этого необходимо:

перевести переключатель режимов в положение НУ;

нажать кнопку ПУСК.

При этом лампы световой сигнализации на пульте управления не должны гореть, а на цифровой индикации номера зоны и номера кадра должны высвечиваться нули.

Переход с одного режима работы на другой должен обязатель­но осуществляться через режим НУ.

2.4.2. Режим РАЗМЕТКА МАГНИТНОЙ ЛЕНТЫ (РМЛ) осуществля­ется в такой последовательности:

для устройства с использованием маркеров начала и конца ленты перфорируются отверстия в ленте. Маркеры должны быть рас­положены на расстоянии не менее 300 мм от конца магнитной ленты;

кассета с лентой устанавливается в НКМЛ таким образом, чтобы головка записи-считывания находилась между маркерами;

переключатель режимов устанавливается в положение РМЛ и нажимается кнопка ПУСК. После окончания перемотки нажимается кнопка БР; выполняются операции режима НУ;

отжимается кнопка БР, переключатель режимов переводится в положение РМЛ, нажимается кнопка ПУСК.

2.4.3. В режиме РАЗМЕТКА ЗОНЫ (РЗ) - производится разметка выбранной зоны на кадре и запись в ячейки памяти номеров зоны и кадров данной зоны. Эти операции выполняются в такой последовательности:

переключатель режимов устанавливается в положение РЗ;

на переключателе ЗОНА набирается номер размеченной зоны;

нажимается кнопка ПУСК;

нажимается кнопка ЗАПИСЬ ЗОНЫ.

2.4.4. В режиме ПОИСК КАДРА (ПК) отыскивается кадр, с которого начинается обучение или отработка программ. При работе в режиме ПОИСК КАДРА выполняются следующие операции:

переключатель режимов работ переводится в положение ПОИСК КАДРА;

на переключателях НОМЕР ПРОГРАММЫ ЗОНА/КАДР набираются соответственно, номера программы, зоны, кадра, с которого начинается отработка программы;

переключатели АВТ/КАДР устанавливаются в положение АВТ, ЦИКЛ - в верхнее, положение;

нажимается кнопка ПУСК.

В результате выполнения перечисленных операций в ячейки рабочей памяти запишется информация зоны программы с КНМЛ. На лампах индикаций должны высвечиваться заданные номера зоны и кадра.

Убедитесь, в правильности выбора номера зоны и номера кадра. В случае неправильного выбора или загорания красной лампы СБОЙ операции поиска кадра повторить. Перед повтором необходимо, выполнить операции режима НУ.

2.4.5. В режиме ОБУЧЕНИЕ (ОБУЧ) выполняются следующие операции:

осуществляются операции режима РАЗМЕТКА ЗОНЫ;

переключатель режимов переводится в положение ОБУЧ;

при обучении манипулятора записывается последовательность, положений звеньев, состояние захватного устройства и другой информации в ячейки памяти;

убеждаются в увеличении на единицу номера кадра на инди­каторе кадра и переходят к обучению следующего кадра;

при заполнении зоны по концу программы записывается программа на ленту нажатием кнопки ЗАПИСЬ ЗОНЫ.

2.4.6. Режим РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ (РУ) предназначается для передвижения звеньев манипулятора с помощью пульта обучения. При проведении работ в этом режиме, выполняются следующие опе­рации:

переключатель режимов работы переводится в положение РУ;

с помощью пульта обучения производится требуемое пере­мещение;

Для проверки изменения скорости движения нажмите кнопку СКОРОСТЬ;

для проверки управления захватом манипулятора нажмите кнопку ЗАЖИМ или ОТЖИМ.

2.4.7. Режим КОНТРОЛЬ ПРОГРАММЫ (КП) служит для контроля записанной в режиме обучения в ячейки рабочей памяти программы при скорости перемещения подвижных органов манипулятора в два раза меньшей, чем в режиме ПРОГРАММА. При проведении работ проводится контроль работы программы по кадрам, для этого:

в режиме ПОИСК КАДРА находится начало программы;

переключатель режимов переводится в положение КОНТРОЛЬ ПРОГРАММЫ;

переключатель ЦИКЛ переводится в положение ЦИКЛ;

переключатель АВТ/КАДР переводится в положение КАДР;

при последовательном нажатии кнопки ПУСК проверяется отработка всей программа кадра за кадром.

Осуществляется однократное исполнение программы:

в режиме ПОИСК КАДРА находится начало программы;

переключатель режимов переводится, в положение КОНТРОЛЬ ПРОГРАММЫ;

переключатель АВТ/КАДР переводится в положение АВТ, а переключатель ЦИКЛ - в положение ЦИКЛ. При нажатии кнопки ЦИКЛ программа должна выполняться автоматически.

Осуществляется однократное исполнение программы в режима ПРОГРАММА:

в режиме ПОИСК КАДРА находится начало программы;

переключатель ЦИКЛ переводится в положение ЦИКЛ;

переключатель режимов переводится в положение ПРОГРАММА.

При нажатии кнопки ПУСК программа должна выполняться автоматически от начала до конца.

2.4.8. Режим ПРОГРАММА - при осуществлении работы выполняются следующие операции:

переводится переключатель режимов в положение ПРОГРАММА;

нажимается кнопка ПУСКК.