6.Исполнительные устройства пр

Механическая система – обеспечивает выполнение двигательных функций и реализацию технологического назначения ПР. Она состоит из следующих основных узлов: несущих конструкций, приводов, передаточных механизмов, исполнительных механизмов и захватных устройств.

Исполнительный механизм – совокупность подвижно соедененых звеньев, предназначенных для воздействия на объект манипулирования, исполнительный механизм осуществляющий транспортирующие и ориентирующие движения называют рукой ПР.

Если звенья исполнительного механизма соеденены между собой только вращательными, то они образуют руку шарнирного типа.

Захватное устройства – узел механической системы обеспечивающий захватывание и удержание в определенном положении объекта манипулирования.

Приводы и элементы автоматики

Выбор типа привода зависит от функционального назначения ПР. Основными факторами определяющими выбор типа приводя являются назначение и условия эксплуатации ПР, грузоподъемность и требуемые динамические характеристики, конструкции. На зависимо от вида привода к нему предъявляются следующие общие требования: минимальные габаритные размеры и высокие энергетические показатели обеспечивающие большую величину отношения выходной мощности к массе, возможность работы в режиме автоматического управления и регулирования, быстродействия (быстродействие – осуществление движений исполнительных механизмов с высокими скоростями и малой погрешностью позиционирования.) малая масса элементов привода при высоком КПД всей конструкции, обеспечение безопасности (минимизация времени торможения, легкость отключения привода и снятии прикладываемого усилия), возможность встраивая систем охлаждения и терморегулирования для обеспечения требуемых тепловых режимов работы, надежность, удобство монтажа, обслуживания и наладки.

Устройства электроавтоматики ПР обеспечивают логическое преобразование выходных сигналов устройства управления, а также сигналов датчиков и связанного с ним оборудования, силовое преобразование выходных сигналов устройств управления до уровня необходимого для срабатывания соответствующих силовых элементов. В состав электроавтоматики входят: различные датчики, пускатели, реле. Датчики могут использовать контактные и бесконтактные. Бесконтактные датчики используются в случае когда частота включение достаточна велика, контактные применяют в качестве аварийных, для ограничения перемещений или контрольных для проверки исполнения цикловых команд по отдельным степеням подвижности.

7.Логические элементы су

Схемотехника систем управления

Логические элементы - электронное устройство у которого между входным и выходным сигналом реализована та или иная логическая связь.

Логические элементы работают по законам двоичной функции, т.е. входные и выходные сигналы могут принимать значении либо 0(низкий уровень сигнала), либо 1(высокий уровень сигнала).

Логические элементы относятся к комбинационным устройствам, т.е. у таким устройствам у которых сигнал на выходе в каждый момент времени определяется комбинацией входных сигналов.

Логические элементы реализуются в виде микросхем малой степени интеграции, кол-во контактов обычно 14 или 16. (может быть средняя степень интеграции, большие интегральные схемы – БИЗ, и сверхБИЗ)

ЛЭ располагаются обычно в четырнадцати или 16ти контактных корпусах. ЛЭ обычно используют следующие: НЕ, И, ИЛИ, И-НЕ, ИЛИ-НЕ, И-ИЛИ-НЕ и другие.

ЛЭ НЕ реализует логическую инверсию

x	0	1 1
y	1	0

Обычно в одном корпусе может располагаться до 6 НЕ

ЛЭ И

Х0	0	1	0	1
Х1	0	0	1	1 &
у	0	0	0	1

Не накладывает никаких ограничений на кол-во входов (обычно 2,3,4 или 8). В зависимости от кол-ва входов меняется кол-во ЛЭ размещенных в корпусе

ЛЭ ИЛИ

Х0	0	1	0	1
Х1	0	0	1	1 1
у	0	1	1	1

ЛЭ И-НЕ

Х0	0	1	0	1
Х1	0	0	1	1 &
у	1	1	1	0

Для построения устройств типа общая шина, буферных элементов и др. устройств необходимо наличие устройств с третьим состояние на выходе (состояние Z)

При построение сложных вычислительных устройств необходимо осуществлять обмен информацией между её отдельными компонентами. Для уменьшения кол-ва проводников и соответственно уменьшения габаритов системы используют так называемые общие шины. Для её реализации и необходимы элементы с третьим состоянием. Обычные ЛЭ подключать в одну точку нельзя, т.к. это приведет к искажению информации и невозможности установления режима обмена, использование специальных элементов исключают этот недостаток.

х	0	1	0	1 1
ЕО	0	0	1	1 ЕО
У	z	z	1	0

Когда ЕО (enableoutput) сигнал разрешения выхода отсутствует, то выход элемента отключатся и от 0 и от питания, и переходит в высокоимпеданстное состояние.

Основными характеристиками ЛЭ являются:

1. Быстродействие (определяется задержкой распространения сигнала)

2. Потребляемая мощность (определяется технологией изготовления)

3. Нагрузочная способность (определяется технологией изготовления)

4. Выходной ток (определяется технологией изготовления)

Триггеры

Простейший цифровой автомат с памятью, имеющий два устойчивых состояния и способный скачком переходить из одного устойчивого состояния в другое.

Ассинхронный SR

Его основу составляет регенеративное кольцо из двух инверторов

		Rn	Sn	Q
1		0	0
		0	1	1		0
		1	0	0		1
		1	1	н/о		н/о
2		0	0	н/о		н/о
		0	1	1		0
		1	0	0		1
		1	1

Синхронные триггеры отличаются тем, что для записи информации используют разрешающие сигналы синхронизации

Синхронные RS-триггеры

Для записи должен быть подан положительный сигнал, в качестве сигнала синхронизации обычно используют прямоугольные импульсы.

Синхронные триггеры могут уметь статический и динамический входы синхронизации C.