1. Принципы построения су пр и ртк

Управление – процесс организации такого целенаправленного воздействия на объект, в результате которого объект переходит в требуемое (целевое) состояние.

Автоматизированное – подразумевающее включение человека в контур управления.

Промышленный робот – автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. (манипулятор + перепрограммируемое устройство программного управления)

Автооператор – манипулятор + неперепрограммируемое устройство (т.е. с жестко заданным ПУ)

Классификация ПР

• по характеру выполнения операций:

• Технологические

• Вспомогательные

• Универсальные

• По функциональным возможностям в соответствии с типом СУ:

• Программируемые

• Адаптивные

• Интеллектуальные

• По типу СУ, в соответствии с характером перемещения, дискретностью степеней подвижности:

• Позиционные

• Контурные

• Цикловые

• Комбинированные

2. Характеристики су пр

Основные технические показатели ПР:

• Грузоподъемность – это наибольший вес объекта, с которым робот может манипулировать в любом возможном положении его рук.

• число степеней подвижности – это сумма возможных движений захватного устройства ПР, без учета движений захвата.

• погрешность позиционирования – эта величина центра распределения отклонений центра захватывающего устройства от заданного положения при многократных повторениях рабочего цикла.

• погрешность отработки траектории

Рабочее пространство – пространство, в котором может находиться исполнительный орган.

Рабочая зона – в которой может находиться рабочий орган.

При работе нескольких ПР в качестве характеристики РТК используется зона самостоятельного обслуживания – это часть пространства в которой перемещение объектом манипулирования могут выполняться несколькими ПР.

Система программного управления предназначена для программирования, сохранения управляющей программы, ее воспроизводство и отработки.

Программирование ПР может осуществляться методами:

- обучения

- расчет

- самообучения

Методом обучения программа формируется в режиме диалога СУ с оператором, кот с помощью ручного пульта управляет роботом, осуществляя последовательную отработку необходимых операций с последующим занесением инфы в ЗУ СУ.

При расчетном методе программа рассчитывается аналитически с помощью различных средств автоматизации.

При самообучающем методе программа формируется на основе инфы, анализируемой системы восприятия внешней среды с последующим запоминанием получаемой инфы и организации соответствующих команд.

3. Классификация су пр

- По характеру отработки программ:

1) Жестко программируемые. Программа действий содержит полный набор информации, который не изменяется в процессе работы. Они не обеспечивают корректировку программы при изменении внешней среды

2) Адаптивные. Осуществляют свои действия с учетом информации об объектах и явлениях внешней среды, полученной в процессе работы. Имеют сенсорное обеспечение.

3) Гибко программируемые (интеллектуальные). Способны формировать свою программу в условиях неполной информации об объектах и условиях внешней среды.

- По типу систем программного управления:

1) Позиционные;

2) Контурные;

3) Комбинированные (контурно-позиционные).

- По типу предоставления задающей информации:

1) Цикловые. Частный случай позиционных, программа содержит информацию о последовательности перемещений исполнительных механизмов ПР, которая задается настройкой упоров, воздействующих на концевые переключатели.

2) Аналоговые. Информация задается виде непрерывно изменяющихся физических величин (напряжение, ток)

3) Числовые. Информация представлена виде числовых кодов.

4) Аналого-числовые (гибридные).