34.Адаптивные су пр и ртк

Су в ПР делятся на:

-программируемые

-адоптивные

-интеллектуальные

В программируемых Пр программа задается оператором и ПР функционирует по этой программе, повторяя циклы не имея возможности изменить последовательности действий координат ту и тп

Адаптивные роботы обеспечивают активное целенаправленное взаимодействие с реальной внешней средой на основе инф о ее состоянии, о состоянии и функционировании отдельных узлов и подсистем робота и его исполнительных органов.Управляющая программа не содержит полного набора необходимой инф,ее недостающая часть формируется в процессе функционирования ПР на основе анализа выполняемых действий и контроля измеряемых параметров внешней среды,а так же состояния узлов и подсистем ПР.Характер и структура этой инф.определяется функциональным назначением,содержанием производственной задачи,условиями работы ну и др факторами.

Всю инф требующуюся для работы ПР можно разделить: о параметрах внешней среды с которой взаимодействует робот и на инф о внутреннем состоянии самого робота.Сбор первичной обработки и передачи инф в СУ обеспечивается информационной системой.

Формирование адоптивных программ и алгоритмов управления должно устанавливать функциональные связи между данными по работе узлов ПР и контролируемыми сведениями о состоянии параметров внешней среды.Сложность этих функциональных связей определяется производственной задачей.К числу задач решаемых адаптивными ПР относятся: определение расстояния до объекта манипулирования и наличие контакта с ним, контроль усилия зажима детали, поиск распознавание типа детали и ее положения. Захват неориентированных деталей из стандартной тары и их ориентация. Осуществление корректирующей работы ПР при несовпадении контролируемых параметров среды с заданными.

Большинство моделей жестко программируемых ПР может быть использована в адаптивном режиме благодаря оснащению их сенсорными устройствами и соответствующим математическим обеспечением.

Инф о внешней среде может быть получена с помощью сенсорных элементов. Эти устройства можно разделить на 3 группы:

1.тактильные датчики

2.датчики контроля силы и момента сил

3.дситнционные датчики

35.Назначение ртк

Основной задачей робота в автоматизированном производстве является выполнение в производственном процессе движимых функций осуществляемых руками человека. Кроме этого повышение качества показателей воспроизведения движения привело к тому, что роботы стали использовать в таких областях основного производства как сварка, нанесение покрытий, сборка, контроль.

Роботизация требует проведения значительных организационно-технологических операций и дает эффект только при применении роботов в составе РТК. РТК должны обладать способностью к быстрой переналадке, которая обеспечивается в результате изменения управляющей программы. РТК – это совокупность технологического оборудования ПР средств оснащения, способные функционировать автономно. РТК делят на манипуляционные. В манипуляционных РТК ПР предназначен для обслуживания основного технологического оборудования и выполняет операции транспортирования, загрузки/разгрузки основного оборудования, установку и снятие инструмента, транспортно-складские операции. В производстве РТК ПР используется в качестве основного оборудования и выполняет основные технологические операции. В массовом производстве РТК позволяют перейти от жестких синхронных автоматических линий к гибким несинхронным линиям (ГАЛ).

В крупносерийном производстве использование РТК позволяет снизить время подготовки производства за счет использования в предметных робототехнических комплексах. В мелкосерийном производстве внедрение ЧПУ позволяет повысить производительность станков но без роботизации трудно снизить общее время изготовления детали.

Возможны различные способы использования РТК:

1.единое обслуживание оборудования обеспечивается встроенным в оборудование ПР, который может иметь общую или раздельную с оборудованием систему управления.

2.Груповое обслуживание – число обслуживающих ПР меньше числа обслуживаемых единиц оборудования.Применение группового обслуживания улучшает характеристики РТК в частности повышение коэффициента использования ПР.

Основными видами машиностроительного производства в которых используются манипуляционные РТК является литейные производства, нагрев и термообработка, штамповка, обслуживание металлорежущих станков.

При автоматизации литейного производства ПР используется для заливки жидкого метала, удаления отливок из рабочей зоны и переноса отливок в зону охлаждения.