4)Двухэтапная процедура идентификации

Данная процедура основана на методе припасовывания, т.е. на нелинейной характеристике выбираются некоторые точки х_i . В пределах этих точек считаем, что при небольших изменениях х_i система ведет себя как линейная.

1 этап: В каждой точке х_i подаем сигнал х_i и снимаем выходной сигнал у_i т.к. система считается линейной, то А= у_i х_i^Т [х_i^Т х_i]^-1 i=1,n

2 этап: Аппроксимация нелинейной зависимости.

На основе получившихся коэффициентов А_i строится матрица коэффициентов А_общ., где каждый элемент матрицы А=[a_ij]- апроксимируется либо полиномом либо др. функциями.

Адаптивные системы

Синтез регуляторов САУ ориентирован на конкретный объект и конкретные задающие и возмущающие воздействия, однако в реальных системах, по естественным причинам, например

механический износ, параметры системы могут отличаться от исходных или возмущающие или задающие воздействие отличается от исходного по технологическим причинам. В этом случае регулятор либо не оптимально управляет объектом либо не справляется с задачей управления.

Для того, чтобы избежать этих последствий в САУ применяют процедуру адаптации и такие системы называются адаптивными САУ

Обобщенная схема адаптивной САУ

Классификация адаптивных систем

1. По замкнутости контуров адаптации.

а) Разомкнутые САУ

Адаптация данных САУ осуществляется по возмущающему воздействию z(t) и по задающему воздействию u(t). Разомкнутые системы как правило применяются редко.

б ) Замкнутые САУ

По выходному сигналу y(t) и входному сигналу u(t) определяются новые параметры объекта, по которым с помощью алгоритма производят адаптацию.

в) Комбинированные САУ

Данный тип САУ объединяет в себе два предыдущих вида САУ.

2. По задаче адаптации.

а) САУ со стабилизацией критерия качества управления.

Считается, что критерий задан изначально и настройка регулятора осуществляется таким образом, чтобы этот критерий ( J ) имел экстремальное значение. ЦСАУ  J  t_ПП  min

б) Адаптивная система автоматически просчитывает оптимальное значение критерия и осуществляет настройку регулятора в зависимости от этого значения. J=f(x,y,A)

3. По характеру настройки регулятора.

а) Самонастраивающиеся.

Когда в процессе адаптации более точно настраиваются параметры регулятора.

б) Самоорганизующиеся.

Когда в результате адаптации меняются не только параметры регулятора, но и структура.

в) Самообучающиеся.

Когда в результате адаптации меняется закон управления системы.

Применение методов идентификации в адаптивных системах

А даптивные системы с учетом методов идентификации могут осуществляться следующими схемами.

1)

2 ) Адаптивная система с эталонной моделью ( ЭМ )

И дентификация проводится предварительно, до функционирования САУ при построении эталонной модели. Эталонная модель получается на основе идеальных характеристик объекта

( переходный процесс в результате процедуры идентификации ).

Самонастраивающиеся адаптивные системы с автоматической оптимизацией критерия качества управления

Задается некоторый критерий качества J и система настраивается так, чтобы выполнялось условие . В зависимости от оптимизации алгоритма адаптации различают:

поисковые и безпоисковые адаптивные системы.

В поисковых системах автоматическое поддержание критерия качества обеспечивается итерреционными методами, а в безпоисковых системах поддержание критерия обеспечивается путем аналитического решения критерия качества.

Поисковые системы настраиваются таким образом, чтобы

Среди них используются методы:

1. Гаусса – Зейделя

2. Градиентный

3. Наискорейшего спуска