Методика построения регуляторов по модульному оптимуму для n от 2 до 8.

При n>2:

n	A1	A2	A3	A4	A5	A6	A7
2	1,4
3	2,0	2,0
4	2,61	3,41	2,61
5	3,24	5,24	5,24	3,24
6	3,86	7,46	9,13	17,46	3,86
7	4,50	10,10	14,60	14,60	10,10	4,50
8	5,12	13,10	21,80	25,70	21,80	13,10	5,12

Пример.

, где постоянные времени регулятора.

Найти:

Расчет регуляторов по модульному оптимуму для типовых электромеханических систем.

Типовые ЭМС могут быть описаны следующими передаточными функциями:

	Условия

Указанные коэффициенты ПИД-регулятора рассчитаны по фильтру Баттерфорда и являются гарантирующими то есть могут быть изменены в процессе настройки регулятора. При изменении коэффициентов следует учитывать следующее:

1). При увеличении коэффициента регулятора уменьшается время нарастания (время достижения первого максимума) и увеличивает перерегулирование .

2). Увеличение постоянной времени приводит к уменьшению перерегулирования и увеличению времени переходного процесса.

Последовательная оптимизация контуров САУ методом подчиненного регулирования.

….. ……

С интез САУ с двигателем постоянного тока по методу подчиненного регулирования

Дано:

Адаптивные системы

Идентификация систем

И дентификацией системы называется построение модели оптимальной в определенном смысле, по наблюдению над входными и выходными переменными объекта.

Задачи идентификации являются обратными задачам ТАУ и делятся на две группы:

1. Структурная идентификация ( или идентификация типа черный ящик или идентификация в широком смысле слова )

2. Параметрическая идентификация (или идентификация типа серый ящик или идентификация в узком смысле слова )

Структурная идентификация

Общего алгоритма не существуют, обычно ограничиваются только рекомендациями по выбору структурной модели:

1. Выбор порядка модели – осуществляется статическими методами, а именно проводится корреляционный анализ ( определяется взаимосвязь нескольких переменных).Кол-во независимых переменных определяется порядком объекта.

2. Выбор типа модели – определяется методом научного подбора. Примеряем все модели. Данный метод осуществляется на основе знаний о физических процессах протекающих в моделях.

3. Параметрическая идентификация

4. Проверка адекватности модели объекту – производится на основе известных законов распределения Фишера и Стьюдента. Если построенная модель неадекватна объекту, то возвращаемся к пункту 1.