23. Повышение точности позиционных систем электропривода. Параболический регулятор положения.
При отработки средних и больших перемещениях система является нелинейной, ограничения тока и скорости реализуется за счёт ограничений на выходах регуляторов скорости и положения.
Минимизировать время ПП удается за счёт реализации треугольной диаграммы скорости с одинаковым временем разгона и торможения.
График скорости, близкий к треугольной форме может быть получен при использовании регулятора положения с нелинейной характеристикой, парабалический регулятор положения
При малых перемещениях (линия А) коэффициент усиления параболического регулятора становится бесконечно большим, поэтому начальный участок характеристики параболического регулятора положения (до т.А) делают линейным в соответствии с настройкой на МО.
На практике настройку параболического регулятора положения осуществляют следующим образом: для каждого задают перемещение, подбирают значение Крп обеспечивающий желаемый вид ПП без перерегулирования в контуре положения.
24. Синтез систем управления положением, работающих в следящем режиме. Структурная схема, методика оптимизации контуров регулирования.
Задача следящего ЭП заключается в обеспечении перемещения исполнительного органа в соответствии с изменяющимся по произвольному закону управляющему воздействию при ошибке не превышающей допустимых значений в условиях воздействия на систему внешних возмущений.
В следующем режиме ни один из регуляторов не входит в насыщение, поэтому систему можно рассматривать как линейную.
Полная количественная оценка точности СЭП должна быть произведена при совместном действии управляющих и возмущающих сигналов
П
ри
настройке КП на МО:
ошибка:
С
тупенчатый
вх. сигнал
Л
инейно
– изменяющийся вх. сигнал
Отработка линейно – нарастающего воздействия характеризуется ошибкой, зависящей от скорости изменения входного сигнала, потому точность СЭП с астатизмом 1-го порядка принято оценивать не по величине ошибки, а по значению добротности.
Теоретически
значение добротности определяется по
выражению:
Фактически добротность по скорости является коэффициентом пропорциональности между скоростью изменения управляющего воздействия и ошибкой ОС.
Ч
исленно
добротность равна скорости изменения
входного воздействия дающей единичное
изменение ошибки.В
тиристорных ЭП постоянного тока
добротность по скорости в среднем
соответствует 20..40 с-1
25. Ошибки следящей системы при отработке управляющего воздействия. Оценка точности при воздействиях, меняющихся с постоянной производной. Понятия добротности по скорости и ускорению
1.Настройка
на
МО
Ступенчатое
входное воздействие
Установившаяся
ошибка
Линейновозрастающие
воздействия
;
;
-
Добротность.
Отработка контура линейного воздействия. Добротность. Методы определения.
При
настройки на МО характеризуется
установившейся ошибкой, величина которой
зависит от скорости изменения входного
воздействия, поэтому точность систем
астатизма 1-го порядка оценивают не по
величине ошибки, а по величине добротности
.
Физическая добротность является
коэффициентом пропорциональности между
скоростью изменения управляющего
воздействия и ошибкой обратной связи
(при возмущен
).
Числено она равна скорости изменения входного воздействия дающей единичную ошибку обратной связи.
Существует несколько способов определения добротности:
1. Из лачх
Добротность равна частоте среза
2. Экспериментально из полученных переходных характеристик
3.Аналитически. Расчет производиться по формуле:
