37. Реализация цифрового пи-регулятора с защитой от интегрального насыщения. Алгоритм работы, характеристики и особенности.

Цифровая реализация регуляторов основана на малом интервале дискретизации, которая по времени много меньше минимальной постоянной времени объекта.

Рис. Структурная схема ПИ регулятора

Алгоритм работы :

out_presat = out_prop + out_int + out_corr

out_corr = K_int(out_i-1- out_{presat i-1})

out_presat =err_i·K_prop+out_{int i-1}+err·K_int+K_corr(out_i-1- out_{presat i-1})

if(out_{presat i-1}≥ out_max) out_i=out_max

else if (out_{presat i-1}≤ out_min) out_i=out_min

else out_i=out_presat

1) out_min< out_presat < out_max

out_corr = K_int(out_i-1- out_{presat i-1})=0

2) out_min> out_presat или out_presat >out_max

out ≠ out_presat

При несоответствии значения out_preset значениям ограничения возникает сигнал коррекции который увеличивает (при out_min> out_preset), либо уменьшает (out_presat >out_max) интегральную составляющую. Т.о регулятор не уходит в насыщение.

38. Реализация цифрового контура управления током. Функциональные и структурные схемы, элементная база, особенности анализа и синтеза систем управления.

Импульсные элементы осуществляют квантование (дробление) сигналов во времени, а цифровые элементы – также и квантование сигналов по уровню. Импульсные и цифровые элементы и системы в отличие от непрерывных элементов и систем описываются не дифференциальными, а разностными уравнениями. В свою очередь для большинства СУЭП с импульсными (импульсных систем) удается воспользоваться возможностью рассматривать их как эквивалентные непрерывные.

Учет квантования по уровню сигналов управления в контуре тока

Коэффициент обратной связи по ток

.

Постоянная времени ПИ- регулятора тока

.

Максимальное значение выходного сигнала регулятора тока

.