20.Системы управления положением, работающие в режиме позиционирования. Требования к электроприводу.

Задача позиционирования – переместить рабочий орган механизма в заданное положение с требуемой точностью.

Требования к электроприводу:

- обеспечение требуемой точности позиционирования

- обеспечение минимального времени позиционирования (выбор оптимальной траектории)

- характер переходного процесса (без перерегулирования)

Принцип построения реализуется на базе регулируемого ЭП постоянного или переменного тока с использованием принципов подчиненного регулирования с контурами тока, скорости и положения.

РП – регулятор положения

К_п – коэффициент обратной связи по положению;

– угловое перемещение;

РЭП – регулируемый электропривод.

21. В работе позиционного эп можно выделить 3 вида перемещения:

1 .Малые перемещения. Система работает без ограничения координат тока и скорости. Система работает как линейная. Показатели качества совпадают с ожидаемыми.

2.Средние перемещения. Ток электродвигателя достигает своего предельного значения, а привод предельного ускорения; процесс отработки средних перемещений в нелинейной системе сопровождается увеличением перерегулирования и времени переходного процесса.

3. Большие перемещения. Ток и скорость электродвигателя достигают своих предельных значений; процесс отработки больших перемещений сопровождается значительным перерегулированием.

Таким образом из графиков следует что для уменьшения перерегулирования Крп должен быть переменным

При отработке средних и больших перемещений система становиться нелинейной. Ограничения тока и скорости реализуются за счет ограничителя на выходах регуляторов тока и скорости. Минимизировать время переходного процесса удается за счет реализации

треугольной диаграммы скорости (внизу блядь нарисована) с одинаковым временем разгона и торможения.

Т акой график скорости получается если использовать параболический регулятор положения.

Параболический регулятор положения

Продифференцируем выражение

; обычно в 4 раза

1,2,3 – при пропорциональном регуляторе. При малых перемещениях (меньше А) коэф. усиления регулятора стремится к бесконечности., по этому на нач. участках характеристики регулятор работает на лин. характеристики. после точки А регулятор работает на параболической характеристики.

Настройка рег-а. для каждого заданного перемещения подбираются значения Крп обеспечивающие желаемый вид перех. процесса без перерегулирования.

22.

Принцип построения реализуется на базе регулируемого ЭП постоянного тока с использованием принципов подчиненного рег-я с контурами тока, скорости и положения.

Оптимизация контура положения.

В приводах работающих в режиме позиционирования контур настраивается на МО.

K м- коэф. передачи мех-а (редуктор)