5. Рекомендуемая литература

5.1. Теория механизмов и машин: Учеб. для втузов/К.В. Фролов, С.А. Попов, А.К. Мусатов и др.; Под ред. К.В. Фролова.-М.: Высш. шк., 1987.-496 с.

1 Линейная колебательная система (linear vibrating system) – механическая колебательная система, колебания которой описываются линейными дифференциальными уравнениями и граничными условиями [6.1].

2 Собственная частота (natural frequency) – каждая из частот свободных колебаний линейной колебательной системы [6.1].

3 Форма колебаний (mode of vibration) – совокупность значений обобщенных координат в произвольный момент времени, определяющая с точностью до множителя конфигурацию отклонений механической колебательной системы от положения равновесия при одночастотных недемпфированных колебаниях [6.1].

4 Собственная форма колебаний (natural mode) – форма колебаний линейной системы, колеблющейся с одной из собственных частот [6.1].

5 Угловая частота периодических колебаний (angular frequency) – число периодов колебаний в единиц времени [6.1].

6 Частота периодических колебаний (frequency) – число периодов колебаний в единицу времени [6.1].

7 Период колебаний (period) – наименьший промежуток времени, через который повторяется состояние механической системы, характеризуемое значениями обобщенных координат и их производных [6.1].

8 Под обобщенными координатами механизма понимается любая совокупность независимых чисел, однозначно определяющая возможные положения звеньев механизма.

1. 9 Для подробного изучения метода могут быть рекомендованы следующие литературные источники:Морошкин Ю.Ф. Определение конфигураций механизмов// Докл. АН СССР. 1952. Т. 82. №4. – С. 533-536.

2. Морошкин Ю.Ф. Основы аналитической теории механизмов. Труды семинара по теории машин и механизмов. Т. XIV. Вып. 54. АН СССР, 1954.- С.25-50.

3. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн./Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Кн. 1: Кинематика и динамика/Е.И. Воробьев, С.А. Попов, Г.И.Шевелева.-М.: Высш. шк., 1988.- 304 с.

4. Накано Э. Введение в робототехнику: Пер. с япон. – Мир, 1988. – 334 с.

5. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. – М.: Мир, 1989.- 624 с.

6. Шахинпур М. Курс робототехники: Пер. с англ.– М.: Мир, 1990.– 527 с.

10 На рисунке.2 поворот звена 2 относительно звена 1 осуществлен по ходу часовой стрелки, следовательно, угол - отрицательный, тогда: и .

11 В общем случае при преобразованиях координат в пространстве однородная матрица преобразования учитывает поворот, смещение, преобразование перспективы и масштабирование (см., например: Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. – М.: Мир, 1989.- 624 с.).

12 Аналогично могут быть определены кинематические передаточные функции первого и второго порядков для механизмов со степенью подвижности больше 1 с использованием понятий функций многих переменных.

13 В этом случае и .

14 При других размерах звеньев анализ определителя матрицы коэффициентов более сложный, т.к. представляет собой решение одного уравнения с несколькими неизвестными.

15 Под постоянной хордой по ГОСТ 1643-81 понимается хорда между точками касания исходного контура с обоими профилями зуба в сечении перпендикулярном к направлению зуба исходной рейки.

16 В настоящее время этот элемент стандартом не нормируется.

17 Интерференция зубьев – всякое неправильное касание профилей вне активной линии зацепления, т.е. явление, при котором траектория кромки одного зуба в относительном движении пересекает профиль сопряженного зуба.

18 Коэффициент торцевого перекрытия зубьев – отношение угла торцевого перекрытия зубчатого колеса к его угловому шагу : (угол торцевого перекрытия – угол, на который повернется зубчатое колесо с момента входа пары зубьев в зацепление до момента выхода их из зацепления).

19 Программа составлена B. Laczik, Technical University of Budapest, Hungary. Текст программы в авторском варианте доступен на сайте www.mapleapps.com . В данном пособии представлен один из возможных вариантов программы..