Заключение

В данной работе был разработан рабочий макет мехатронной системы ориентирования.

Для разработки мехатронной системы ориентирования были проведены расчет и проектирование электронной части, проектирование механической части мехатронной системы. Так же были разработаны алгоритмы работы мехатронной системы ориентирования и программное обеспечение, реализующее алгоритмы работы.

Для разработанной мехатронной системы было проведено исследование точности измерений и построен график зависимости погрешностей от измеряемых расстояний.

Был проведен опыт по определению перемещения на основе изображений, полученных при сканированиях.

С точки зрения экономического обоснования, был произведен расчет стоимости разработки мехатронной системы ориентирования, которая составила 26670,69 руб. Произведен расчет эксплуатационных затрат мехатронной системы ориентирования.

Поставленная цель, заключающаяся в разработке мехатронной системы ориентирования с использованием SLAMтехнологии, была достигнута.

Результаты работы внедрены в производство предприятием заказчиком.

Список использованных источников

1. Gasteratos A. ComputerVisionSystems.  2008, 551 c.

2. SLAM for Dummies. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://ocw.mit.edu/courses/aeronautics-and-astronautics/16-412j-cognitive-robotics-spring-2005/projects/1aslam_blas_repo.pdf(дата обращения: 12.02.2015)

3. Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM): Part I The Essential Algorithms. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.cs.berkeley.edu/~pabbeel/cs287-fa09/readings/Durrant-Whyte_ Bailey_SLAM-tutorial-I.pdf (дата обращения: 15.02.2015)

4. Fernаndez-Madrigal. Simultaneous Localization and Mapping for Mobile Robots: Introduction and Methods. 2012. 497 с.

5. Chang W. Principles of lasers and optics. 2005. 352 с.

6. Фёдоров Б.Ф. Лазеры Основы устройства и применение. Москва. 2001. 311 с.

7. Вудс Р. Цифровая обработка изображений. Техносфера. 2012. 438 с.

8. Эддинс С. Цифровая обработка изображений в среде MATLAB. Техносфера. 2012. 362 с.

9. Хоровиц П., Хилл У. Искусство схемотехники. Мир, 1993. 413 с.

10. Тришенков М.А. Фотоприемные устройства и ПЗС. Обнаружение слабых оптических сигналов. Москва. 1992. 400 с.

11. Иванов М.Т. Радиотехнические цепи и сигналы. СПбГУ ИТМО2014. 374 с.

12. ADA4817-1_4817-2. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.analog.com/media/en/technical-documentation/data-sheets/ ADA4817-1_4817-2.pdf (дата обращения: 17.03.2015)

13. Большаков И. А. Выделение потока сигналов из шума. Советское радио. 1982. 341 с.

14. ADCMP600_601_602. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.analog.com/media/en/technical-documentation/data-sheets/ ADCMP600_601_602.pdf (дата обращения: 18.03.2015)

15. SPL PL90_3. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://z.compel.ru/item-pdf/6ab8225b60861e32903adc9f7e5ef707 /pn/osram~spl-pl90_3.pdf(дата обращения: 21.03.2015)

16. MIC4451/4452. 12A-Peak Low-Side MOSFET Driver Bipolar/CMOS/DMOS. [Электронный ресурс]. – Режим доступа:http://www.micrel.com/_PDF/mic4451.pdf(дата обращения: 21.03.2015)

17. 6N137. High Speed Optocoupler. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.vishay.com/docs/84131/6n137.pdf(дата обращения: 21.03.2015)

18. TDC GP-22. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.acam.de/fileadmin/Download/pdf/others/DB_GP22_ru.pdf(дата обращения: 02.04.2015)

19. TEL-2. DC/DC CONVERTER. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.tracopower.com/fileadmin/medien/dokumente/pdf/ datasheets/tel2.pdf (дата обращения: 09.04.2015)

20. L79l05ABURT. Negative voltage regulators. [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://z.compel.ru/item-pdf/9f3f14c9df99084d8a4db9fb3b 1fd21f/ps/st~l79l05ab.pdf (дата обращения: 09.04.2015)

21. Петрунин И.Е. Справочник по пайке. Москва. 1984. 400 с.

22. Нинг-Ченг Ли. Технология пайки оплавлением, поиск и устранение дефектов. Поверхностный монтаж, BGA, CSP и flip chip технологии. Технологии. 2006. 497 с.

23. Гришенцев А.Ю. Теория и практика технического и технологического эксперимента. СПбГУ ИТМО. 2010. 332 с.

24. Мамбетшаев C.В. Методические указания по выполнению организационно-экономической части дипломного проекта, Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010. 20 с.

25. СанПиН 2.2.4.548-96 «Гигиенические требования к микроклимату производственных помещений».

26. ГОСТ 12.1.012 - 90 «Электробезопасность. Общие требования».

27. ГОСТ 12.2.007.0-75 «Система стандартов безопасности труда. Изделия электротехнические. Общие требования безопасности».

28. ГОСТ 12.1.003-83 «Допустимые уровни шумов в производственных помещениях».

29. Тищенко Н.Ф. Охрана атмосферного воздуха. Расчет содержания вредных веществ и их распределение в воздухе. Москва, Химия, 1991. 370 с.

30. Технологии охраны здоровья [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://protivogaz.com/pages/fp-300.html (дата обращения: 12.05.15)