- •Тула 2010
- •1.1 Принципы построения и основные требования. Особенности.
- •1.2 Ос рв qnx. Поддержка срв ос Linux.
- •1. 3 Функциональные требования к осрв
- •2. "Жесткие" и "мягкие" системы реального времени
- •3. Нити и приоритеты
- •4. Предсказуемость системных вызовов Win32 api
- •5. Управление прерываниями в nt
- •6. Управление памятью в nt
- •7. Может ли Windows nt использоваться в качестве ос рв?
- •Лекция №2.
- •Коммерческие решения, расширяющие nt возможностями обработки в реальном времени
- •Использование nt
- •3. Реализация Win32 api над другой ос рв
- •4. Совместная работа на одном процессоре nt и ос рв
- •5. Использование многопроцессорной архитектуры
- •6. Необходимые требования к ос для обеспечения предсказуемости
- •Лекция №3.
- •Лекция №4.
- •1. Разработка приложений жесткого реального времени
- •2. Модификация ядра
- •3. Модификация уровня аппаратных абстракций Windows nt (hal)
- •4. Применение ос рв
- •Лекция №5. Операционная система qnx. Системная архитектура.
- •Лекция № 6.
- •Лекция №7. Связь между процессами по сети посредством виртуальных каналов.
- •Лекция №8. Построение очереди процессов
- •Лекция №9. О работе в реальном времени
- •Лекция №10. Сопоставление и передача путей между процессами.
- •2. Префиксы управления вводом – выводом
- •5. Передача путей между процессами
- •2. Префиксы управления вводом – выводом
- •5. Передача путей между процессами
- •2. Относительные пути
- •3. Текущий рабочий каталог
- •Примечание относительно cd
- •4. Описатели файлов пространства
- •Лекция №12 Аппаратное и программное обеспечение промышленных систем реального времени (псрв)
- •Введение
- •1. Организация промышленных систем
- •2. Аппаратная архитектура
- •3. Стандарты шин
- •4. Технологии vme и pci
- •5. Мезонинные технологии
- •6. Полевые системы
- •7. Программное обеспечение промышленных систем
- •8. Управление производством
- •Лекция №13 Использование средства nt в качестве Web-сервера для iis (Internet Information Server)
- •Введение
- •Общие черты intranet-систем
- •3. Система управления доступом
- •4. Прикладное программирование в intranet
- •Лекция 14 Операционная система ос рв см эвм (rsx-11)
- •Введение
- •Основные компоненты системы ос рв
- •2. Диспетчер памяти
- •3. Многопользовательская защита
- •4. Выполнение задач под управлением ос рв
- •5. Внешние устройства и файловая система на дисках
- •Лекция 15 Управление прерываниями.
- •Вектора прерываний
- •Программирование контроллера прерываний 8259.
- •Запрет/разрешение отдельных аппаратных прерываний
- •Лекция 16 Управление Тема: прерываниями (продолжение).
- •Написание собственного прерывания
- •Дополнение к существующему прерыванию
- •Лекция 17 Синхронные методы проектирования срв
- •Система упорядоченного опроса
- •Основной цикл с прерываниями
- •Лекция 18 Синхронные методы проектирования срв (продолжение)
- •1 . Циклические планировщики
- •2. Выбор метода построения системы
- •3. Измерение быстродействия компьютера
- •4. Мультизадачный режим в операционной системе ms-dos
- •5. Условия существования мультизадачного режима в персональном компьютере ibm pc/at
- •X. Библиографический список рекомендуемой литературы
- •13.1 Ос рв usix: основные принципы построения и структура.
- •13.2 Поддержка рв в usix
- •13.3 Управление виртуальной памятью в usix
- •14.1 Процессы, связанные с выполнением программ
- •14.2 Функции ос рв usix, не связанные с управлением процессами
- •15.1 Программирование коммуникационных устройств.
- •15.2 Драйверы коммуникационных устройств
- •16.1 Файловая система
- •16.2 Средства защиты от несанкционированного доступа
- •16.3 Поддержка протоколов и окружений usix
5. Мезонинные технологии
Мезонинные технологии применяются достаточно давно: в середине 80-х не было способа запаивать на основной плате кристаллы памяти емкостью более 64 Кбайт, и для увеличения ее объема использовались мезонинные модули. Сейчас, когда степень интеграции микросхем гораздо выше, на одной плате размещается простой компьютер со всеми соответствующими электронными атрибутами, и еще остается место. Мезонинные технологии приобрели новый смысл - сегодня это средство модульного наращивания функциональных возможностей. Взяв за основу типовую плату, разработчик может добавить к ней специальные пользовательские функции, реализованные в готовом мезонинном модуле.
Таким образом, мезонинные платы представляют еще один, более низкий по сравнению, например, с модулями VMEbus уровень модульности. Типичный размер мезонинных плат 50х80 мм. Они являются функционально законченными изделиями и устанавливаются на плату-носитель (в стандарте VMEbus, ISAbus или каком-либо другом). Стандартные установочные габариты платы при этом не меняются - мезонины устанавливаются поверх нее. Носитель может быть пассивным или содержать собственный процессор. Так самый, пожалуй, популярный в мире одноплатный компьютер/контроллер MVME162 кроме обычных аксессуаров (CPU MC68040, Ethernet, SCSI, DRAM, RTC, 2xRS232, Flash-диск, EPROM, VME64) имеет порты для установки 4 мезонинных плат. Это позволяет дополнить плату компьютера, например, 192 каналами цифрового ввода/вывода, спецпроцессорами TMS32040, графикой, любой сетью.
Существует широкая номенклатура (http://www.groupipc.com) мезонинных плат: многоканальные ЦАП, АЦП, цифровой ввод/вывод, EEPROM/FLASH, SRAM, графические контроллеры, различные типы сетей, интерфейс PCMCIA и т. д. Хотя до сих пор довольно активно применяются частные мезонинные интерфейсы, особенно широко распространено несколько стандартов: PCI Mezzanine Card (PMC), IndustryPack (IP) и ModPack.
Как показывает опыт, модульность на уровне мезонинов обеспечивает поразительную гибкость при интегрировании системы, резко повышает ремонтопригодность и снижает стоимость ЗИПа.
6. Полевые системы
Рассмотренные архитектурные решения относятся к локальному (центральный процессор и локальная шина) и региональному (VMEbus) уровню организации систем промышленной автоматизации. В условиях реального производства необходимо еще наладить взаимодействие центрального управляющего блока с пространственно распределенным оборудованием системы автоматизации - датчиками, исполнительными механизмами, передаточными устройствами, приводами и программируемыми контроллерами.
Такую связь можно было бы реализовать, например, с помощью сети Ethernet, но к промышленным сетям предъявляются особые требования по надежности и помехоустойчивости. Для связи с удаленными цифровыми устройствами промышленного назначения принято использовать бит-последовательные промышленные или полевые шины (bit serial Fieldbus). К этой группе относятся несколько европейских (PROFIBUS (DIN 19245), FIP (UTE-C46-6xx), Bitbus (IEEE 1118), CAN (ISO/DIS 11898), Interbus-S (DIN 9258)) и американских (Foundation, HART) конкурирующих стандартов. Ведется разработка общеевропейского стандарта EN 50170, объединяющего PROFIBUS и FIP.
На рис. 2 показано распределение европейского рынка полевых систем в 1996 году. Сравнение с 1994 годом показывает, что произошли резкие перемены, самая важная из которых - увеличение доли PROFIBUS c 30 до 42%, причем это достигнуто за счет частных архитектур.
Рис. 2. Распределение рынка полевых стандартов в Европе (по количеству пользователей)
Каковы основные возможности лидера - PROFIBUS? Это открытый стандарт, определяющий обмен информацией с компонентами автоматизации любых разновидностей - ПЛК, ПК, панелями оператора, датчиками и силовыми приводами. Существует три основных варианта PROFIBUS: FMS, DP и ISP.
PROFIBUS-FMS представляет собой решение для задач взаимодействия на цеховом и полевом (field) уровне иерархии промышленных связей: с его помощью организуется обмен между интеллектуальными field-устройствами и контроллерами, а также между контроллерами. Как правило, на этом уровне обмен информацией осуществляется по запросу прикладного процесса и не является циклическим. Поэтому время реакции здесь не очень существенно, гораздо важнее функциональные возможности.
Модель PROFIBUS позволяет определить коммуникационные связи, объединяющие распределенные прикладные процессы в один общий. Та часть прикладного процесса field-устройства, которая отвечает за взаимодействие, называется виртуальным field-устройством (VFD). Все объекты реального устройства, с которыми можно взаимодействовать (переменные, программы, диапазоны данных), называются объектами коммуникации. Отображение функций VFD на реальное устройство обеспечивается в коммуникационной модели PROFIBUS интерфейсом прикладного уровня. Для этого объекты коммуникации PROFIBUS-станции вводятся в ее локальный словарь объектов - OD. Конфигурация OD может определяться и загружаться в устройство либо его производителем, либо разработчиком -- или может формироваться динамически. OD содержит структуру и типы всех объектов, а также их внутренние адреса в устройстве и представление на шине (индекс/имя). Доступ к объектам при функционировании происходит через сервисные функции протокола PROFIBUS-FMS, которые позволяют, например, опросить/установить значения переменных и массивов, запустить/остановить программу.
Что касается двух других вариантов стандарта, то PROFIBUS-DP - это оптимизированная по производительности версия PROFIBUS, предназначенная специально для взаимодействий, критичных по времени. PROFIBUS-ISP - проект взаимодействующих частей, базируется на технологии PROFIBUS и дополняет ее возможностями управления процессами, включая внутреннюю защиту.