13.2. Уравнения Лагранжа второго рода

Диф­ференциальные уравнения второго порядка (3.29) относительно обобщенных координат системы называют уравнениями Лагранжа второго рода

. (3.29)

где - обобщенная координата; - обобщенная скорость; Т - кинетическая энергия механической системы.