3.3.Режим управління

При включеній системі Сау-в24 льотчик може втрутитися в управління, вводячи поправки в межах +5° за допомогою ручок центрівки, розташованих на пультах Пу-к, Пу-н,а також за допомогою звичайних важелів управління здійснювати суміщене управління вертольотом.

Управління курсом, креном та тангажом за допомогою ручок центрівки.

Закони управління в цьому режимі мають наступний вигляд:

Для введення невеликих поправок по курсу, крену або тангажу льотчик повинен натиснути ручку центрівки на відповідному пульті управління і повернути її в потрібну сторону. При цьому буде повертатися шкала, видна у віконце над ручкою. На шкалі нанесені оцифровані поділки, кожне із яких відповідає одному градусу відповідних кутів.

При повороті шкали ротор СКТ механізму узгодження також розгортається. З'являється сигнал розузгодження, який поступає наш підсилювач сервопривода УЗ і далі на рульовий агрегат. Органи управління переміщаються і довертають вертоліт на відповідні кути.

Суміщене управління вертольотом по курсу.

При суміщеному управлінні на органи управління вертольота одночасно впливають льотчик і автопілот. У каналі управління рульовим гвинтом в цьому режимі система автоматичного управління формує наступний закон управління:

Якщо льотчикові необхідно істотно змінити напрям польоту, то він звичайним способом переміщає педалі, розгортаючи вертоліт на заданий курс. При додатку зусиль до педалей спрацьовують кінцеві вимикачі на підпедальниках і видають в САУ команду на включення режиму узгодження управління рульовим гвинтом каналу напряму. Відбувається обнулення сигналу кута демпфування, зменшене удвічі при цьому зберігається. Зменшення демпфування відбувається за рахунок ослаблення сигналу кутової швидкості, який припускає через дільника напруги, що підключається в ланцюг сигналу контактами реле "УПРАВЛІННЯ".

Фільтр не пропускає постійну складову сигналу кутової швидкості, тим самим система не перешкоджає розвороту вертольота

Після виходу вертольота на потрібний курс, льотчик, знімаючи ноги з педалей, автоматично вмикає режим стабілізації.

Таким чином, поєднання управління вертольотом відрізняється від звичайного (при ввімкненні САУ –В24) тим, що добавляється додаткове демпфірування.

Поєднане управління вертольотом по куту тангажу

У каналі управління автоматом перекосу в прокольній площині в цьому режимі система автоматичного управління формує наступний закон управління

На відміну від каналу управління рульовим гвинтом канал управління автоматом перекосу в прокольній площині при поєднаному управлінні не переводиться в режим узгодження. Для вимірювання кута тангажу льотчик переміщує ручку управління і вертоліт починає міняти кут тангажу, ця зміна сприймається системою автоматичного управління, яка переміщує органи управління в стороні протилежну дії льотчика, компенсуючи його втручання в управління. Щоб виключити цей вплив системи автоматичного управління в коло проходження сигналу кута тангажу включений компенсаційний датчик, ротор якого зв'язаний з ручкою управління льотчика. При переміщенні ручки управління повертається ротор СКТ датчика компенсаційного і з нього в пульт управління ПУ-Т надходить сигнал пропорційний відхиленню ручки управління, зворотний за знаком сигналу вимірювання кута тангажу.

Таким чином, протидія САУ льотчику стає мінімальним.

Поєднане управління вертольотом по крену.

У каналі управління автоматом перекосу в поперечної площини в цьому режимі система автоматичного управління формує такі закони управління:

- при відпущеній кнопці тримера

- при натиснутій кнопці тримера

При відпущеної кнопці тримера і ввімкненій САУ льотчик управляє креном вертольота по положенню ручки управління. При переміщенні ручки управління по крену на певну величину вертоліт починає кренитись. Сигнал крену з МГВ через систему автоматичного управління викликає відхилення органів управління в сторону, протилежну діям льотчика. При рівності цих сигналів вертоліт перестане кренитись, відхилення органів управління виявляється рівним нулю, а вертоліт залишається відхиленим на певний кут по крену. Таким чином певному відхиленню ручки управління льотчика буде відповідати певний кут крену вертольота, але так як переміщення органів управління вертольота від САУ обмежено 20% повного переміщення, то таке положення справедливо лише для обмежених кутів крену.

При необхідності виконання тривалих віражів із стабілізованим кутом крену льотчик натисненням кнопки «ТРИММЕР» переводить канал управління автоматом перекосу в поперечній площині в режим обнулінню кута крену; демпфірування, зменшення вдвічі при цьому зберігається. Після виведення льотчиком вертольота на заданий кут крену при відпусканню кнопки «ТРИММЕР» знову включається режим стабілізації.

Датчик компенсаційний в каналі крену використовується для гасіння можливих коливань вертольота щодо поздовжньої осі викликаних датчиком.

Керуючий вплив льотчика по крену, як правило містить коливання ручки з частотою приблизно 0,5 Гц, які при ввімкненій САУ можуть викликати розгойдування по крену. Сигнал з компенсаційного датчика Х_К, пропорційний переміщенню ручки управління, пропускається з фільтр і надходить на вхід сервоприводу, викликаючи переміщення органів управління протилежне і приблизно в половину менше переміщення органів управління від ручки управління льотчика.

При відхиленні ручки управління льотчика повертається ротор СКТ датчика ДК, сигнал з якого поступає в ПУ-К на вхід перетворювача ФЧВ4, випрямлений сигнал Х_К через потенціометр «ДК» і фільтр проходить на вхід підсилювача сервопривода УЗ.

Сигнал з ДК буде проходити на вхід УЗ тільки при наявності швидкості переміщення ручки управління льотчика, і чим швидкість переміщення льотчика більше, тим сильніша протидія зі сторони автопілоту по сигналу ДК, ефективність керуючої дії падає и тим самим усувається можливість розгойдування вертольоту. При повільних плавних переміщеннях ручки льотчика сигнал з ДК на вході підсилювача сервопривода практично відсутній.

Управління висотою польоту

Якщо льотчик хоче втрутитися в управління вертольотом при ввімкненому каналі висоти, він натискає гашетку на ручці «ОБШИЙ ШАГ» і канал знав висоти відключається. Після виведення вертольота на нову висоту льотчику необхідно повторно включити режим стабілізації висоти польоту натисканням кнопки «ВКЛ» на пульті ПУ-В.