3.4. Автоматичне управління в режимі «маршрут»

При русі вертольота з шляхової швидкістю ω_Х > 50 км/г за допомогою САУ-В24 можна здійснювати політ з заданим шляховим кутом. При цьому в САУ-В24 формуються наступні закони управління:

де

При поступальній швидкості> 50 км/ч ДИСС видає в САУ на пульт ПВМ сигнал, що дозволяє ввімкнення режиму «МАРШРУТ». Ввімкнення режиму здійснюється натисканням кнопки-табло «МАРШРУТ» на ПВМ. При ввімкненні режиму загоряється табло "МАРШРУТ", канал управління рульовим гвинтом переводиться в режим узгодження з складанням 50% демпфірування.

Шляхове управління в режимі "МАРШРУТ" здійснюється каналом управління автоматом перекосу в поперечної площини по сигналу . Льотчик на пульті ЗПУ встановлює необхідне значення шляхового кута на обрану точку маршруту, тим самим він повертає ротор СКТ - приймача ЗПУ, статор якого живиться сигналом поточного курсу від СКТ - датчика курсової системи. З ЗПУ знімається сигнал який надходить на статорні обмотку СКТ - приймача ДИСС, де враховується кут зносу. З ротора СКТ ДИСС сигнал надходить е блок БВ на фазочуттєвий перетворювач. ФЧВ2 "Випрямлений" сигнал через контакти реле "МАРШРУТ" подається на вхід магнітного підсилювача УМ1 який у цьому режимі виконує лише підсилювальну функцію. З УМ1 підсилений сигнал через потенціометр регулювання передаточного числа "KI" надходить на вхід підсилювача, на вході якого сигнал обмежується величиною + 15º за допомогою стабілітронів Д₁, Д₂ и регулюючого потенціометра . З блоку БВ сигнал надходить на підсилювач сервоприводу УЗ в пульт ПУ-К. Для зменшення статичної похибки САУ в режимі "МАРШРУТ". сервопривід каналу крену охоплюється ізодромним зворотнім зв'язком, в коло сигналу зворотного зв'язку підключається конденсатор контактами реле «МАРШРУТ».

При польоті вертольота над водною поверхнею ДИСС переходить в режим пам’яті і видає сигнал відмови в САУ. У коло сигналу відмови від ДИСС послідовно вбудовано реле часу з затримкою в 5 сек. За вказаний, час затримки вертоліт встигає пролітати над великими водними поверхнями довжиною в кілька десятків метрів і ДИСС відновлює свою працездатність – знімає сигнал відмови.

З іншого боку, при дійсній відмові ДИСС малий час затримки може створити в режимі "Маршрут" аварійну ситуацію.

3.5.Режим «доворот»

Для здійснення довороту вертольоту по курсу по команді від оператора САУ передбачений режим довороту «ДОВОРОТ». Закон керування в цьому режимі формується наступним чином.

де

При натисканні оператором кнопок «ПРАВЫЙ» або «ЛЕВЫЙ» доворот, відповідно "+" або "-" 15В від блоку живлення, розташованого в БВ-24 через обмежуючі опори і через кнопку оператора надходять на підсилювач сервоприводу УЗ в ПУ-К і далі на сервопривід каналу управління автоматом перекосу і поперечної площині.

Для заміни плоского розвороту координованим – збільшення швидкодії контуру «САУ-ВЕРТОЛЕТ». Для усунення протидії каналу управління рульовим гвинтом, він на час виконання координованого розвороту переводиться в режим узгодження з ослабленням 50% демпфірування.

При досягненні вертольотом заданого напрямку оператор відпускає кнопку розвороту, при цьому канал управління рульовим гвинтом переходить на режими стабілізації нового заданого кута рискання.

Заком управління при довороті від обчислювача ВСБ-24 аналогічний, тільки формується апаратурою ВСБ. Коло проходження сигналу наступне: через обмежувач зібраний на діодах Д₃, Д₄ блоку БВ-24, через регулювальний потенціометр і контакти реле «ДОВОРОТ ОТ ВОБ» на підсилювач УМ1. Подальше проходження сигналу аналогічне описаному та режимі «МАРШРУТ».