- •Системы управления исполнительными механизмами
- •Оглавление
- •Принятые сокращения
- •Введение
- •Классификация и общее устройство исполнительных механизмов
- •1.1. Исполнительные механизмы. Основные понятия.
- •Классификация исполнительных механизмов
- •Электрические исполнительные механизмы
- •1.3.1. Исполнительные механизмы электрические однооборотные
- •Структура условного обозначения и основные параметры им мэо:
- •1.3.2. Исполнительные механизмы электрические многооборотные
- •1.3.3. Исполнительные механизмы электрические прямоходные
- •Пневматические исполнительные механизмы
- •Гидравлические исполнительные механизмы
- •Электрогидравлических клапанов
- •1.6. Электромагнитный исполнительный механизм
- •2.2. Обобщенные функциональные схемы, координаты и параметры суим. Функциональные элементы суим.
- •. Основные задачи исследования и стадии проектирования суим
- •2.3.1. Основные задачи исследования суим
- •2.3.2. Стадии проектирования суим
- •3. Математическое описание и характеристики суим
- •3.1. Формы математического описания линейных суим
- •3.2. Линеаризация нелинейных элементов суим
- •3.3. Статические и динамические характеристики суим
- •3.3.1. Статика суим. Коэффициенты ошибок суим по положению, скорости и ускорению
- •3.3.2. Динамика суим. Свободные и вынужденные переходные процессы
- •4. Общие Принципы работы и математические модели элементов суим
- •4.1. Исполнительные механизмы
- •4.2. Приводы
- •4.2.1. Коллекторные двигатели постоянного тока
- •4.2.2. Бесколлекторные двигатели постоянного тока
- •4.2.3. Асинхронные двигатели
- •4.2.4. Синхронные двигатели
- •4.2.5. Шаговые двигатели
- •4.3. Силовые преобразователи энергии
- •4.3.1. Электромашинные преобразователи
- •4.3.2. Тиристорные преобразователи
- •4.3.3. Транзисторные и симисторные преобразователи
- •4.4. Датчики координат суим
- •4.5. Регуляторы, корректирующие звенья
- •1. Пропорциональный регулятор (п-регулятор).
- •2. Интегральный регулятор (и-регулятор).
- •3. Дифференциальный регулятор (д-регулятор).
- •4. Пропорционально-интегральный регулятор (пи-регулятор).
- •6. Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор (пид-регулятор).
- •5. Общие принципы построения суим
- •5.1. Релейно-контакторные суим
- •5.1.1. Рксу асинхронным двигателем с короткозамкнутым ротором
- •5.1.2. Рксу асинхронным двигателем с фазным ротором
- •5.2. Бесконтактные суим постоянной скорости
- •5.3. Системы стабилизации выходной координаты объекта управления. Типовые методы улучшения качества регулирования
- •В статике, т.Е. В установившихся (квазиустановившихся) режимах функционирования систем стабилизации можно сформулировать два основных тесно взаимосвязанных требования:
- •5.4. Системы программного управления, способы ограничения координат суим
- •5.5. Системы следящего управления, понятие добротности
- •6. Синтез суим
- •6.1. Подчиненное регулирование координат
- •6.2. Оптимальные настройки контуров регулирования
- •6.2.1. Технический оптимум
- •6.2.2. Симметричный оптимум
- •6.2.3. Апериодический оптимум
- •6.3. Типовая методика структурно-параметрического синтеза
- •7. Системы регулирования скорости эим
- •7.1. Система регулирования скорости “Тиристорный преобразователь - двигатель постоянного тока”
- •1. Синтез контура регулирования тока якоря.
- •2. Синтез контура регулирования скорости.
- •7.6. Переходный процесс в сар скорости при скачке задания
- •Р ис. 7.7. Переходные процессы в сар скорости при ударном приложении нагрузки на валу электропривода
- •7.2. Система регулирования скорости “Генератор - двигатель постоянного тока”
- •7.4. Системы управление эим переменного тока
- •8. Системы регулирования положения эим
- •8.1. Режимы перемещения рабочих органов
- •8.2. Сар положения с линейным регулятором
- •8.3. Сар положения с нелинейным регулятором
- •Подставляя в это соотношение выражение (8.2) для Kрп в режиме средних перемещений получим
- •8.4. Инвариантные и квазиинвариантные следящие суим
- •9. Дискретно-непрерывные суим
- •9.1. Дискретизация сигналов и z-преобразование
- •9.2. Дискретные передаточные функции и разностные уравнения при описании суим
- •9.3. Синтез цифровых систем управления
- •9.3.1. Методы дискретизации аналоговых регуляторов и билинейного преобразования
- •9.3.2. Метод переменного коэффициента усиления
- •9.3.3. Метод аналитического конструирования цифровых регуляторов состояния
- •Синтез свободного движения сау
- •Синтез вынужденного движения сау
- •10. Интеллектуальные суим
- •10.1. Функциональная структура интеллектуальной суим
- •10.2. Технические средства интеллектуализации суим
- •10.3. Суим на основе средств управления фирмы овен
- •Заключение
- •Список литературы
Структура условного обозначения и основные параметры им мэо:
МЭО – ммм / вв – ххх д гг
ммм – номинальный крутящий момент на выходном валу в Нм;
вв – номинальное значение полного хода выходного органа в оборотах;
ххх – номинальное значение времени полного хода в секундах;
д – тип датчика сигнализации положения выходного вала: И – индуктивный (БСПИ), Р – резистивный (БСПР), У – токовый (БСПТ);
гг – год разработки.
Механизмы состоят из следующих основных узлов:
– электродвигатель;
– редуктор;
– блок сигнализации положения;
– привод ручной;
– рычаг - в механизмах МЭО;
– фланец - в механизмах МЭОФ.
В механизмах используются электродвигатели:
– синхронные низкооборотные с частотой вращения 150 об/мин для механизмов с крутящим моментом до 250 Нм;
– асинхронные двигатели АИР56А4, АИР56В4 для механизмов с крутящим моментом от 250 Нм до 4000 Нм и даже до 10000 Нм.
Двигатели обеспечивают повторно-кратковременный режим работы механизмов с частыми пусками S4 по ГОСТ 183:
– продолжительностью включений (далее ПВ) до 25 % и номинальной частотой включения до 630 в час при нагрузке на выходном валу в пределах от номинальной противодействующей до 0,5 номинального значения сопутствующей нагрузки;
– максимальная частота включений – до 1200 в час при ПВ до 5 % (механизмы с крутящим моментом до 250 Нм включительно).
Понижение частоты вращения и увеличение крутящего момента, создаваемых двигателем, осуществляется посредством многоступенчатых цилиндрических зубчатых или комбинированных червячно-зубчатых передач. Валы вращаются на шарикоподшипниках. Зубчатые передачи и шарикоподшипники смазываются густой смазкой, что обеспечивает установку механизма в любом положении в пространстве.
Механизмы оснащаются одним из видов блока сигнализации положения выходного вала с датчиком обратной связи (блок датчика): реостатным БСПР; индуктивным БСПИ; токовым БСПТ с унифицированным токовым сигналом 0–5, 0–20 или 4–20 мА по ГОСТ 26.011. В условном обозначении механизма ставятся соответственно следующие буквы «Р», «И», «У». В состав каждого блока сигнализации положений входят два основных узла: блок микропереключателей и блок датчиков. Микропереключатели предназначены для ограничения и сигнализации положения выходного вала, расположены компактно и образуют собственно блок концевых выключателей БКВ.
В случае отсутствия потребности в датчике обратной связи (при ручном управлении) механизмы оснащаются только блоком концевых выключателей БКВ. В условном обозначении механизма ставится буква «М».
Управление работой механизмов может быть как контактное при помощи пускателей ПМЛ, так и бесконтактное при помощи пускателей бесконтактных реверсивных ПБР, БУЭР или усилителей тиристорных трехпозиционных типа ФЦ.
Для оперативного управления МЭО или МЭОФ с пульта или щита управления может использоваться блок управления релейного регулятора БУ21. Он предназначен для переключения управления цепями нагрузки с автоматического на ручное или внешнее управление. Кроме того, БУ21 имеет две кнопки «Больше» и «Меньше» с самовозвратом для оперативного управления перемещением выходного вала МЭО и МЭОФ в прямом или обратном направлениях.
Механизмы обеспечивают фиксацию положения выходного вала при отсутствии напряжения питания.
В настоящее время имеется около 15 зарубежных фирм, производящих и поставляющих в РФ электроприводы регулируемых клапанов, и около 10 в Белоруссии и РФ.
Как правило, ЭИМ производства зарубежных компаний, таких как Sauter, Danfoss, Belimo имеют в своем составе контроллер для осуществления так называемых «интеллектуальных» функций. Среди Российских компаний интеллектуализацией ЭИМ плодотворно в течение более 15 лет занимается ОАО «ЗЭиМ» (г. Чебоксары). К таким интеллектуальным функциям ИМ относятся: дистанционное управление ЭИМ сигналами 0–10В или 0–20 мА, передача информации о текущем положении (состоянии) клапана, электронная диагностика и блокировка ЭИМ в случае аварийных ситуаций – механических перегрузок (заклинивание механических элементов), интеграция в информационные сети АСУТП с полноценным доступом как по управлению ЭИМ, так и получению выходной информации о его состоянии и др.,