Лабораторная работа №1. Изучение промышленного робота пр-01 и исследование режимов его работы.

1. Цель работы – изучение конструкций робота и системы управления, получение навыков по запуску робота и освоение основных режимов его работы.

2. Общие сведения о запуске робота и режимах его работы.

Диалог с оператором осуществляется при помощи клавиатуры и видео-терминального устройства.

1. Запуск робота. Перед запуском робота проверить, чтобы в его рабочей зоне не было людей и препятствий, убедиться, чтобы кнопка “Аварийный останов” красного цвета не была нажата.

а) Повернуть главный выключатель (СЕТЬ) на панели оператора направо в положение I. После этого загораются зеленая лампочка “СЕТЬ/” и красная лампочка “ СУ О”. Одновременно запускаются вентиляторы стойки.

б) Нажать зеленую кнопку СУ 1. Через три секунды включается система управления. Подсветка данной кнопки горит, на индикаторе (16) пульта ручного управления (рис.10) появляется текст “NOKIA AO 2” (версия программного обеспечения пульта ручного управления) и затем NO CONTROL.

в) Подождать приблизительно 30 секунд, пока на дисплее не появится текст:

NOKIA APRS/M BO4.RM-01 ZERO MEMORY (y, n) OR AUTOSTART?

Обозначение RM-01 указывает тип робота. Остальные обозначения указывают версию программного обеспечения системы и модификацию.

г) Ответить на знак “?” нажатием клавиш Y или N и затем нажать клавишу RETURN, в дальнейшем RET.

Клавиша RET означает перевод строки или возврат курсора к началу строки.

Если после знака “?” ответить Y и RET, то произойдет стирание ОЗУ, а ответ N и RET или просто RET обойдет данную функцию, т.е. программы пользователя сохраняются в ОЗУ. После того как ответ сделан, перед курсором выводится символ >. Это означает, что система готова принять новые команды. Одновременно на пульте ручного управления выводится ARM PWR OFF, а также загораются сигнальная лампочка OFF, извещающая, что управление манипулятором невозможно, и светодиод CALIB, указывающий на необходимость калибровки.

д) Нажать зеленую кнопку ПИТАНИЕ ПРИВОДА 1. Подсветка кнопки загорается. Тормоза серводвигателей манипулятора разблокируются. На индикации пульта ручного управления: COMP MODE. Это означает, что манипулятор управляется от ЭВМ. Сигнальная лампочка OFF гаснет, загорается COMP и горит светодиод CALIB.

2. Калибровка робота.

а) После символа > на экране дисплея набрать на клавиатуре САL и (RET). После того, как калибровка произведена, на дисплее выводится: ОК и гаснет светодиод на пульте ручного управления CALIB. Если калибровка не выполнится, то на экране дисплея появится сообщение ARM PWR OFF. Тогда следует повторить предыдущий пункт.

б) Проверка калибровки. Чтобы проверить точность калибровки необходимо задать основную скорость движения робота 100 мм/с и командой .CO READY поставить руку вертикально вверх, т.е. набрать на клавиатуре:

> SP 100 (RET)

> .CO READY (RET)

Успешность калибровки определяется визуально по меткам ориентации на звеньях манипулятора.