3.4. Команды монитора.

При запуске системы программирования устанавливается режим управления, называемый “монитор”. Задачей монитора является прием команды от оператора и выполнение действия, указанного в команде. Посредством команд монитора можно, кроме того, задавая роботу местоположение схвата, запускать и останавливать технологические команды робота, записывать программы на гибкий диск и т.д. Если монитор находится в состоянии готовности, на дисплее появляется символ “>”, указывающий на то, что ни одна из программ работы робота не инициирована. Общий формат команд монитора: ИНСТРУКЦИЯ, АРГУМЕНТ1, АРГУМЕНТ2…, где “ аргумент 1”, “аргумент 2”, … -переменные, связанные с командой положения и т.д. Если аргумент не обязательный (условный), он в формате команды в данном описании помещается в квадратные скобки. Для краткости в командах приняты следующие обозначения:

“ имя положения”- “ имя файла”-“ файл” ”имя программы”- “программа”.

Команды для определения положений.

CHANGE - выводит на дисплей значение положения, имя которого указано в команде, после чего оператор может ввести с клавиатуры новое значение.

WHERE [#] – выводит информацию о положении манипулятора в значениях углов суставов (при наборе #), или в декартовых (при отсутствии #).

HERE положение – заносит в память УУ значение положения манипулятора под выбранным оператором имени.

LTEACH положение – переключение на режим обучения, при котором управление передается на ПРУ. Запоминание текущего положения манипулятора происходит при нажатии клавиши STEP на ПРУ.

Команды для работы с памятью УУ.

PDIR – выводит на дисплей имена программ, находящихся в памяти УУ.

LIST [положение, положение…] – выводит перечень указанных положений и их значений на дисплей. Команда без аргументов выводит все положения, находящихся в памяти УУ.

LDEL [положение ,положение…] – удаляет положения из памяти УУ.

DLOAD файл – удаляет из памяти УУ те программы или положения, которые записаны в указанном файле на дискете.

ZERO MEMORY - удаляет из памяти УУ все программы и положения, а также присваивает всем внутренним переменным операционной системы их начальные значения.

Команды для работы с гибким диском.

STORE файл [программа] – записывает программу или положение в файл на дискете.

LOAD файл – загружает в память УУ программы и положения, записанные в файл на дискете.

FDIR – выводит на дисплей имена файлов, находящихся на дискете.

FPACK – производит сжатие файлов, находящихся на дискете.

FDEL файл – удаляет файл с дискеты.

Команды управления выполнением программы.

RUN программа [,число циклов] – выполняет программу указанное число раз. Если число циклов отсутствует, команда выполняется один раз.

ABORT – прерывание выполнения программы.

CONTINUE – продолжение выполнения программы, прерванной командой ABORT .

EXIT – останавливает выполнение программы в конце текущего цикла.

Специальные команды монитора.

LIST COMMANDS – выводит на дисплей список всех команд монитора, редактора и программных команд.

MAXS SPEED скорость – задает максимальную скорость движения робота.

SPEED скорость – задает скорость движения робота в виде абсолютного значения (мм/сек)

CAL – производит калибровку манипулятора.

ZERO выход1 ТО выход2 – устанавливает линии выхода 1…2 в нулевое состояние (обнуление).

C текст – строка комментариев;

EDIT программа – вызов редактора.

Команды редактирования.

Посредством редактора можно создать как новые команды, так отредактировать старые. Редактирование начинается по команде монитора EDIT программа, где “программа” – имя редактируемой программы. Когда редактор находится в состоянии готовности (т.е. редактор готов принимать команды выдаваемые оператором), на экран выводится номер строки программы, за которым оператор может ввести два типа команд: команды редактирования и команды программы.

Команды программы сохраняются в памяти при условии, если они записаны корректно. Перед каждой строкой программы можно добавить адрес строки (целую константу), который может использоваться при ветвлениях в программе. Один адрес строки не может использоваться дважды. Ниже следует описание команд редактирования.

D [число строк] – удаление строк программы. По умолчанию число строк принимается равным 1. Удаление начинается с той строки, на которой выдана команда.

I - команда вставки строки.

P [строка] [число строк] – вывод текста программы на печать, где строка “строка” – номер строки программы, с которой начинается вывод (по умолчанию предполагается 1), “число” – число строк для вывода (по умолчанию –1). Если указано отрицательное число, то выполняется возврат на соответствующее число строк.

R текст1^текст2 – команда замены строки “текст1” на строку “текст2”; знак “ ^ ” – разделитель текстов. Действие данной команды распространяется только на текущую строку.

RA текст1^текст2 – действие, аналогичное предыдущей команде, но данная команда действует на все строки программы.

Е – команда выхода редактора в монитор.