3.1. Общее описание языка программирования.

Алфавит языка состоит из латинских букв, десятичных цифр, ключевых слов и имен. Кроме того в состав алфавита включены специальные литеры: # , . ” % ( ) < > + - * / ! .

Переменные числовые константы. Переменные это числа, которым присвоено имя. Имя состоит из одного или нескольких символов. Допустимыми знаками являются буква А…Z, числа 1…9 и знак точки. Первым знаком обязательно должна быть буква. Длина имени не ограничена, но рекомендуемая максимальная длина составляет 10 знаков. Переменные величины могут лежать в пределах: -32768…32767.

Расстояния используются для обеспечения позиционного определения положений в рабочем пространстве робота. Расстояния могут лежать в пределах –1024.00… 1023.99 мм. Наименьшее приращение расстояния составляет 0.01 мм.

Использование угловых величин помогает определению, например, угла наклона сустава робота. Угловые величины задаются в пределах –180.00…179.995 градусов или –360.00 …359.99градусов. Наименьшее угловое изменение составляет 0.006 градусов.

Переменные положения определяются точками внутри рабочей области робота, через которые манипулятор (т.е. инструмент) должен пройти в процессе выполнения производственной задачи. Положения бывают трех типов: координатные положения сложные (составные) положения, прецизионные точки. Положениям могут придаваться имена, которые подчиняются тем же ограничениям, что и имена для целочисленных переменных. Имена прецизионных точек начинаются со знака “ # ”.

3.2. Ручной режим работы.

Управление роботом осуществляется с дистанционного пульта управления. Скорость движения робота регулируется при помощи кнопок SPEED+ и SPEED-. В целях безопасности максимальные скорости при ручном управлении меньше, чем максимальные скорости при автоматическом управлении.

Режим “JOINT” обеспечивает управление движением каждого звена робота. Если звено вышло к границе рабочей области, движение прекращается, а на дисплее блока ручного управления появляется сообщение о причине остановки.

Режим “WORLD” обеспечивает перемещение манипулятора параллельно осям базовой СК.

Режим “TOOL” (инструмента, схвата) обеспечивает перемещение схвата вдоль осей СК схвата.

3.3 Определение точек позиционирования.

Программирование задачи часто включает определение точек (положений манипулятора). Под “положением” понимается точка в пространстве, к которой должен двигаться инструмент, а также ориентация инструмента в этой точке.

Положение может быть выражено в терминах значений обобщенных координат робота (прецизионная точка). В этом случае имя точки должно начинаться с символа “ # ” (например: #POINT1).

Положение может быть выражено в виде шестикомпонентного вектора (x, y, z, o, a, t), где (x, y, z)-координаты начала схвата в базовой СК, а (o, a, t)-углы ориентации СК схвата по отношению к базовой СК. Такие переменные положения имеют имена, состоящие из букв и цифр (например, POINT2).

Применяются два способа определения положения робота:

1. Используя ПРУ, манипулятор передвигается в необходимое положение, после чего вводится команда HERE положение, где “положение”- имя переменной положения и нажимается кнопка STEP на пульте ручного управления. Текущее положение робота будет занесено в указанную переменную положения.

2. Для определения последовательности положений используются ПРУ и команда LTEACH положение. Первое положение определяется как и в способе 1, а следующие записываются без команды LTEACH, только нажатием кнопки STEP. При этом система автоматически присваивает им последовательные номера. Например, если первоначально была введена команда LTEACH #POINT, то будут сформированы точки #POINT0,#POINT1,… Выход из этого режима производится нажатием клавиши R (RETURN).