3.5. Команды программы.

Команды программы предназначены для программирования работы робота, т.е.. для управления движениями робота. Программы записываются в память УУ при помощи редактора команд, после этого выполнение программ может быть инициализировано командой управления RUN.

Команды для определения положения.

HERE положение – заносит в переменную положения текущее положение робота.

LOCATE положение1 – [INVERSE] положение 2 – устанавливает в качестве значения переменной положения1 значения положения2. Если присутствует оператор INVERSE, то вычисляется положение, обратное к положению2 (кроме прецизионных точек).

SHIFT положение – [dx], [dy], [dz] – производит сдвиг положения в базовой СК, т.е. к координатам x, y, z положения в базовой СК прибавляются соответственно dx, dy, dz (мм).

DISTANCE переменная – положение1, положение2 – вычисляет расстояние между двумя положениями в миллиметрах и присваивает полученное значение указанной переменной.

FRAME положение1, положение2, положение3, положение4 – формирует плоскость, проходящую через положение 2, 3, 4.

IF переменная1 оператор переменная2 THEN JUMP метка – переход на строку с указанной меткой, если результат сравнения переменной1 и перемнной2 – истина; при этом оператор сравнения может принимать следующие значения: “=” – равна, “< >” – не равна, “>” – больше,”>=” – больше или равна, “<=”- меньше или равна. Перед переменными может стоять оператор INGROUP, тогда выполняется считывание соответствующей группы из 16 канального порта входов.

CALL программа – переход на выполнение подпрограммы.

RETURN – становится на конце подпрограммы для возврата в головную программу.

Команды управления манипулятором.

GO положение – перемещает манипулятор в заданное положение по интерполированной траектории в пространстве обобщенны угловых координат.

GOS положение – перемещает схват манипулятора в заданное положение по прямолинейной траектории в базовой СК.

GO&OPEN положение – открывает схват и перемещает манипулятор в заданное положение по интерполированной траектории.

GO&CLOSE положение – то же с закрытием схватом.

GOS&OPEN положение – открывает схват и перемещает его в заданное положение по прямолинейной траектории.

GOS&CLOSE положение – то же с закрытием схвата.

GONEAR положение, расстояние – перемещает манипулятор на заданное расстояние от указанного положения по интерполированной траектории. Расстояние измеряется в мм в направлении оси Z СК схвата.

GOSNEAR положение, расстояние – то же, но с перемещением по прямолинейной траектории.

MOVE [dx], [dy], [dz] – перемещает манипулятор относительно базовой СК по интерполированной траектории; dx, dy, dz – величины перемещении (мм) манипулятора соответственно по осям X, Y, Z базовой СК. Движение по всем трем осям выполняются одновременно.

MOVES [dx], [dy], [dz] – то же, но движение происходит по прямолинейной траектории.

TMOVE [dx], [dy], [dz] – перемещает манипулятор относительно СК схвата по интерполированной траектории; dx, dy, dz – величины перемещений по по осям X, Y, Z СК схвата. Движение по всем трем осям выполняется одновременно.

TMOVES [dx], [dy], [dz] – то же, но движение происходит по прямолинейной траектории.

MOVE JOINT сочленение, угол – обеспечивает перемещение одного сочленения; “сочленение“ – номер сочленения в пределах 1…6, “угол”- величина перемещения сочленения в градусах.

GO READY – робот перемещается в специальную позицию (начальное положение).

Команды установки скорости.

SPEED скорость – устанавливает базовую скорость движения манипулятора (в мм/с для прямолинейного движения).

SPEED % коэффициент – устанавливает масштабный коэффициент скорости движения манипулятора (в процентах), на который умножается базовая скорость для получения истинной скорости.

SPEED NEXT скорость - устанавливает базовую скорость движения манипулятора (в мм/с), которая действительна только в течение выполнения следующей команды перемещения.

Команды управления схватом.

OPEN – открывает схват.

CLOSE – закрывает схват.

ODELAY время – устанавливает время пребывания схвата манипулятора открытым.

CDELAY время - устанавливает время пребывания схвата манипулятора закрытым.

Команда останова.

STOP [текст], [переменная] – прерывает выполнение программы, где “текст” – любой комментарий, “переменная” – значение, которое выводится на экран монитора. После этой команды выполнение можно продолжить посредством команды CONTINUE/

EXIT – останавливает выполнение программы в конце текущего цикла.

Команды управления гибкими дисками.

LOAD файл [NOBREAK] – загружает файл с дискеты. Если присутствует [NOBREAK], то загрузка происходит без остановки движения робота.

DLOAD файл [NOBREAK] – удаляет файл с дискеты.

WAIT LOAD – ожидание завершения операции с дискетой.

Специальные команды.

BASE [dx], [dy], [dz], [поворот] – сдвигает базовую СК, где dx, dy, dz – перемещение (в мм) начала базовой СК в направлении соответственно осей X, Y, Z в пределах –1024.00…1023.99, «поворот» – поворот (в градусах) базовой СК вокруг оси Z в пределах –180.00…179.99

C текст – строка комментария

DELAY время – задержка выполнения программы, где “время” – время в секундах в диапазоне 0.00…327.67.

PRINT [текст], [переменная] – выводит текст и значение переменной на терминал.

SET переменная = переменная1 операция переменная2 – вычисляет результат арифметической операции между двумя операндами и присваивает результат переменной. Допустимые операции: “+” – сложение, “-“ – вычитание, “*” – умножение, “/” – деление, “MOD” – остаток от деления нацело, “ADD” – операция двоичного сложения, “DR” – операция двоичного умножения.

TOL NARROW – включение максимальной точности движения робота.

TOL WIDE – уменьшение точности движения робота, т.е. подход к операции не проверяется на попадание в область допусков, при этом время выполнения программы сокращается.