- •1)Расчет коэффициентов усиления исходя из заданного значения добротности.
- •2)Синтез следящей сау методом последовательной оптимизации контуров.
- •3)Блок – схема управляющего устройства следящей сау.
- •4)Синтез следящей сау методом модального управления.
- •Другой вариант схемы, построенной методом модального управления
- •5)Комбинированная позиционная сау(позиционные у с переменно структурой)
- •6)Дискретные сау
- •Квантование сигнала по времени.
- •Квантование сигнала по уровню.
- •Комбинированное квантование.
- •7)Дискретное преобразование Лапласса, z-преобраз,d-преобразования
- •8)Основные свойства дискретного преобразования Лапласа
- •9)Передаточная функция одноконтурной импульсной сау
- •10)Передаточная функция двухконтурной импульсной сау
- •11)Переход от непрерывной передаточной функции к дискретной
- •12)Устойчивость импульсных сау
- •Если внутри окружности – с-ма устойчива
- •Если на границе окр-ти – с-ма на границе устойчивости
- •13) Критерий устойчивости Шуркона
- •14) Частотный критерий Найквиста
- •15)Синтез цуу.
- •16)Расчет динамических характеристик импульсных сау.
- •17)Синтез последовательного дискретного корректирующего устройства.
- •18)Алгоритм реализации дискретного корректирующего устройства на эвм
- •19)Синтез непрерывного последующего корректирующего устройства
- •20)Нелинейные сау. Метод гармонической линеаризации
- •21)Аналитический метод определения автоколебаний для систем с однозначной нелинейностью
- •2 2)Метод Гольдфорба или графо-аналитический метод определения амплитуды автоколебаний
- •23)Вынужденные колебания в релейных сау
- •24)Система экстремального управления (сэу)
- •25)Принципы построения систем экстремального управления
- •2 6)Сэу с непрерывным поиском сигнала
- •27)Динамика систем экстремального управления
- •28)Системы оптимальные по быстродействию (сопб)
- •29)Оптимальные по быстродействию траектории движения.
- •30 Построение разомкнутых сау. Определение момента переключения методом сшивания траектории
- •31)Построение замкнутых систем оптимальных по быстродействию.
- •32)Квазиоптимальное управление.
- •33)Самонастраивающаяся система управления. Принципы построения самонастраивающихся сау.
- •34)Применение ортогональных фильтров для построения самонастраивающихся систем:
29)Оптимальные по быстродействию траектории движения.
При разработке систем оптимальных по быстродействию учитывается только 1-ое ограничение, происходит накладка на уравнение:
Отработаем угол за мин время за ограничительный момент.
Сущность теоремы Фельдбаума об n-интервалах заключается в следующем: если корни характеристического уравнения объекта действительны или нулевые, то для получения оптимальных процессов по быстродействию необходимо n-интервалов объекта для управления, где n-порядок управления. На интервалах управления примем максимальным, n-1 моментов переключений.
Момент переключения определяется по принципу построения системы, т.к. системы делятся на:
1)Разомкнутые
2)Замкнутые
В разомкнутой САУ моменты переключения определяются функцией времени.
В замкнутых САУ моменты переключений определяются функцией координат объекта.
30 Построение разомкнутых сау. Определение момента переключения методом сшивания траектории
Этот метод основан на том, что выходная координата и ее производная до п-1 включительно слева с права от момента переключения равны.
Рассмотрим след. Пример:
Определить момент переключения за минуту возможного времени.
;
;
; ;
; ;
;
;
; ;
1.На первом интервале момент положителен, тогда
Второй индекс указывает номер интервала направл.
;
2.Управление отрицательное, тогда:
;
;
Из данного последнего выражения следует:
;
;
Запишем уравнения сшивания по первой производной:
;
Запишем второе уравнение сшивания:
;
;
; ;
;
; ; ;
Если корни объекта нулевые, то моменты переключения можно определить по формуле:
-номер момента; -конечное значение;
n-порядок объекта; y(0)-начальное значение;
Определяем, корни в примере нулевые или нет:
; ; ;
; ;
; ; ; ;
Определим для нашего примера :
n=2;
;
;
Имеется преобразователь:
Получим:
31)Построение замкнутых систем оптимальных по быстродействию.
Если управление формируется в координатах объекта, то такая система замкнутая, но само управление носит релейный характер. В замкнутой системе не надо определять времена переключений управления.
Один из принципов построения замкнутых систем основан на использовании фазовых траекторий.
Рассмотрим данный метод:
; ;
; ;
;
Для построения фазовых траекторий необходимо исключить время t. Для этого необходимо чтобы выражение разделить на второе , получим:
;
; (82).
На первом интервале управление положительное, а на втором отрицательное. Если управление формируется функцией времени, то система разомкнутая.
Интегрируем выражение (82) на первом интервале:
,
; ;
; ;
.
На первом интервале получим:
На втором интервале интегрируем, получаем:
;
;
.
Переключение управления происходит в точке В и линии переключения находятся в точке 2 ( по траектории 2 объект достигает заданного значения, т.е. 2 является линией переключения).
Траектория переключения управления:
; ;
; ;
-оптимальное, оно обусловлено:
.
Объект будет иметь вид (он второго порядка, т.е. объект 2 порядка):
Х1 и Х2- измеряемы, имеется датчик положения и скорости.
Нарисованная система будет работать только при положительном управлении, для отрицательного управления схему преобразовывают следующим образом:
Х2-контролирует положит. И отрицательные сигналы.
Рассмотрим ситуацию, когда Х3 изменяется по линейному закону, это соответствует позиционной системе:
Е- это ошибка, составим уравнение, сост. для ошибки регулирования:
;
; ; ; ;
;
;
; ;
; ; ;
.
На первом интервале управление положительное. Запишем первый интервал:
; ;
(83)
Запишем второй интервал:
(84)
В точке пересечения траектории (83)-(84) должно происходить переключение траектории и на (84) происходит возврат в начальную точку, когда ошибка пересечения равна нулю.
;
; ;
.
Структурная схема будет иметь вид: